[发明专利]一种雷达标定方法及装置

权利要求书

1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：

S1、在雷达标定线上依次设置第一标定点、第二标定点，所述第一标定点到雷达安装平面的距离大于所述第二标定点到雷达安装平面的距离；

S2、建立雷达坐标系，所述雷达坐标系以待标定雷达中心为坐标原点，以待标定雷达的径向为纵轴，以垂直于纵轴方向为横轴；

S3、获取第一标定点在雷达坐标系中的第一坐标、第二标定点在雷达坐标系中的第二坐标；

S4、确定待标定雷达的标定参数，所述标定参数包括横向偏移方向、横向偏移量、纵向偏移量、横摆角中的一个或多个，所述横向偏移量为雷达坐标系原点与雷达标定线的垂直距离，所述纵向偏移量为雷达坐标系原点与雷达安装平面之间的垂直距离，所述横摆角为横轴相对雷达安装平面的水平中心线的偏移角；

S5、根据所述待标定雷达的标定参数对雷达进行标定，包括：

横向标定：当雷达偏移方向为正，在待标定雷达探测目标的横坐标上加上横向偏移量得到探测目标的实际横坐标；当雷达偏移方向为负，在待标定雷达探测目标的横坐标上减去横向偏移量得到探测目标的实际横坐标；

纵向标定：在待标定雷达探测目标的纵坐标加上纵向偏移量得到探测目标的实际横坐标；

横摆角标定：将待标定雷达探测区的中心线沿雷达中心进行旋转，旋转的角度值与横摆角相等，旋转方向由横摆角的角度极性决定：当横摆角为正值时，将待标定雷达探测区的中心线顺时针旋转；当横摆角为负值时，将待标定雷达探测区的中心线逆时针时旋转；

所述横向偏移量由下式确定：

Δh=sin，

其中，Δh表示横向偏移量，(x1,y1)表示第一标定点在雷达坐标系中的坐标，( x2,y2)表示第二标定点在雷达坐标系中的坐标，L1表示第一标定点与第二标定点的直线距离；

所述纵向偏移量由下式确定：

 ，

其中，Δv表示纵向偏移量，(x1,y1)表示第一标定点在雷达坐标系中的坐标，( x2,y2)表示第二标定点在雷达坐标系中的坐标，L1表示第一标定点与第二标定点的直线距离，L2表示第二标定点到雷达安装平面的垂直距离；

所述横摆角由下式确定：

，

其中，γ表示横摆角，(x1,y1)表示第一标定点在雷达坐标系中的坐标，( x2, y2)表示第二标定点在雷达坐标系中的坐标，L1表示第一标定点与第二标定点的直线距离。