[发明专利]一种雷达标定方法及装置

说明书

本发明提供雷达标定方法及装置，方法包括：S1、在雷达标定线上依次设置第一标定点、第二标定点；S2、建立雷达坐标；S3、获取第一标定点在雷达坐标系中的第一坐标、第二标定点在雷达坐标系中的第二坐标；S4、确定待标定雷达的标定参数；S5、根据所述待标定雷达的标定参数对雷达进行标定。本发明实现了对雷达进行高效而准确的标定。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达标定方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化的发展，车载传感器越来越多，高级辅助驾驶技术应用越来越广泛，安装于车头的前向雷达用于实现自适应巡航（ACC）、自动紧急刹车（AEB）和其他预警功能。汽车出厂时，由于测量工具的误差，无法保证车头的前向雷达正好安装在汽车的正中央且与车辆的中心线垂直，并且由于前向雷达探测距离较远，较小的位置和姿态偏差都对探测目标影响较大，因此，需要对前向雷达的位置和姿态进行标定，保证正常有效的探测目标，从而保证行车安全。但是，现有技术标定方法比较复杂。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种雷达标定方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现对雷达进行高效而准确的标定。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种雷达标定方法，包括：

S1、在雷达标定线上依次设置第一标定点、第二标定点，所述第一标定点到雷达安装平面的距离大于所述第二标定点到雷达安装平面的距离。

S2、建立雷达坐标系，所述雷达坐标系以待标定雷达中心为坐标原点，以待标定雷达的径向为纵轴，以垂直于纵轴方向为横轴。

S3、获取第一标定点在雷达坐标系中的第一坐标、第二标定点在雷达坐标系中的第二坐标。

S4、确定待标定雷达的标定参数，所述标定参数包括横向偏移方向、横向偏移量、纵向偏移量、横摆角中的一个或多个，所述横向偏移量为雷达坐标系原点与雷达标定线的垂直距离，所述纵向偏移量为雷达坐标系原点与雷达安装平面之间的垂直距离，所述横摆角为横轴相对雷达安装平面的水平中心线的偏移角。

S5、根据所述待标定雷达的标定参数对雷达进行标定。

具体地，所述步骤S5包括：

横向标定：当雷达偏移方向为正，在待标定雷达探测目标的横坐标上加上横向偏移量得到探测目标的实际横坐标；当雷达偏移方向为负，在待标定雷达探测目标的横坐标上减去横向偏移量得到探测目标的实际横坐标。

具体地，所述步骤S5包括：

纵向标定：在待标定雷达探测目标的纵坐标加上纵向偏移量得到探测目标的实际横坐标。

具体地，所述步骤S5包括：

横摆角标定：将待标定雷达探测区的中心线沿雷达中心进行旋转，旋转的角度值与横摆角相等，旋转方向由横摆角的角度极性决定：当横摆角为正值时，将待标定雷达探测区的中心线顺时针旋转；当横摆角为负值时，将待标定雷达探测区的中心线逆时针时旋转。

具体地，所述横向偏移量由下式确定：

Δh=sin，

其中，Δh表示横向偏移量，(x1,y1)表示第一标定点在雷达坐标系中的坐标，(x2, y2)表示第二标定点在雷达坐标系中的坐标，L1表示第一标定点与第二标定点的直线距离，L2表示第二标定点到雷达安装平面的垂直距离。

具体地，所述纵向偏移量由下式确定：

，