[发明专利]散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种散珠绣控制方法，其特征在于，包括：

确定推珠角度，所述推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度，所述刺绣机主轴角度为刺绣机主轴的旋转角度；

在刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，所述预备位置为预先设置的固定位置，所述推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置；

所述确定推珠角度包括：

确定在所述刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，所述刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得所述推珠角度主轴脉冲数对应的所述推珠角度；

所述确定在所述刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，所述刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数包括：

根据公式

RP＝SP-TP

获得所述推珠角度主轴脉冲数RP；

其中，SP为推珠小车在推珠位置时所对应的主轴脉冲数；TP为推珠小车从预备位置移动到推珠位置所花费的时间对应的主轴脉冲数

所述根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得所述推珠角度主轴脉冲数对应的所述推珠角度具体包括：

根据公式

获得所述推珠角度RA；

其中，RP为所述推珠角度主轴脉冲数，N为刺绣机主轴旋转360°对应的主轴脉冲数。

2.根据权利要求1所述的散珠绣控制方法，其特征在于，

所述使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，具体包括：利用推珠电机使所述推珠小车从所述预备位置向所述推珠位置移动；

在确定推珠角度之前，还包括：

校准所述推珠电机的原点。

3.根据权利要求1所述的散珠绣控制方法，其特征在于，在利用所述绣针进行散珠绣绣作之后，还包括：

确定回退角度，所述回退角度为推珠小车离开推珠位置时对应的刺绣机主轴角度；

在刺绣机主轴角度为所述回退角度时，推珠小车从所述推珠位置向接珠位置移动，并在所述接珠位置等待预设时间，其中，所述推珠小车在所述预设时间内用于接收珠子，所述接珠位置为所述推珠小车能够接收珠子的位置；

经过所述预设时间后，使所述推珠小车从所述接珠位置移动到所述预备位置。

4.一种散珠绣控制装置，应用于权利要求1-3任一项所述的散珠绣控制方法，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定推珠角度，所述推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；以及

第一控制模块，用于在刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，所述预备位置为预先设置的固定位置，所述推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。

5.根据权利要求4所述的散珠绣控制装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：

确定在所述刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，所述刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得所述推珠角度主轴脉冲数对应的所述推珠角度。

6.一种控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，使得所述处理器执行如权利要求1至3任一项所述的散珠绣控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，执行权利要求1至3任一项所述的散珠绣控制方法。