[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于：包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述叠衣机包括第一衣架和/或第二衣架，所述第一衣架具有可收缩/可收折的撑衣臂支撑衣物，第二衣架具有可开闭的夹子夹取衣物，所述叠衣机具有控制第一衣架收缩或收折的第一触发机构，和/或具有可控制第二衣架开启夹子的第二触发机构。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述第一衣架包括主体，所述主体上对称设置有可伸缩的撑衣臂，所述衣架还设置有释放杆及具有回复力的回复机构，所述回复机构与撑衣臂通过连接件连接，所述释放杆能够释放回复机构的的回复力带动撑衣臂收缩；

优选地，所述回复机构包括转动轴，所述转动轴上连接有卷簧使得转动轴在卷簧的回复力下能够转动，所述连接件与转动轴固定连接并能够缠绕在转动轴上，所述连接件另一端与撑衣臂固定连接。

4.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述第二衣架包括主体、两个支撑臂，所述支撑臂端部设置有腔体，所述腔体内部设置有夹子和控制夹子的开闭状态的传动部件；

优选地，所述传动部件包括与夹子尾部止抵的滑动件，所述滑动件具有相对设置的第一止抵部和第二止抵部，所述第一止抵部和第二止抵部的相对面为倾斜面，在远离夹子的方向第一止抵部与第二止抵部距离逐渐缩小，所述夹子的尾部在第一止抵部和第二止抵部的倾斜面滑动。

5.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述第一触发机构为设置在衣物与衣架脱离的位置的触碰机构，所述触碰机构包括触碰件，所述触碰件与释放杆位置对应并能够触碰释放杆使撑衣臂收缩。

6.根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于：所述触碰件可上下移动，对衣架的收折开关进行按压，或者，所述触碰件为固定结构，所述机械手可上下移动，带动衣架的收折开关在触碰机构处上下移动触发收折开关，或者触碰件具有倾斜面，衣架水平运动时触碰机构对衣架具有纵向对作用力。

7.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架挂杆包括第一挂杆，所述第一挂杆用于悬挂带有衣物的衣架，所述衣架输送机构用于将衣架输送至衣架与衣物脱离位置；

优选地，所述衣架挂杆还包括第二挂杆，所述第二挂杆用于悬挂与衣物脱离后的衣架，所述衣架输送机构还能够将衣架输送至第二挂杆处。

8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架输送机构包括X向移动机构及Y向移动机构，所述X向移动机构带动Y向移动结构沿第一挂杆方向水平移动，所述Y向移动机构带动机械手沿垂直第一挂杆方向水平移动；

优选地，所述X向移动机构包括第一运动部件，所述Y向移动机构设置在第一运动部件上，所述Y向移动机构包括第二运动部件，所述第二运动部件设置有机械手；

进一步优选地，所述X向移动机构还包括第一传动带和第一导轨，所述第一运动部件限位于第一导轨上沿第一导轨移动，并与第一传动带固定连接，所述Y向移动机构还包括第二传动带和第二导轨，所述第二运动部件限位于第二导轨上沿第二导轨移动，并与第二传动带固定连接。

9.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述叠衣机具有衣架识别单元，所述衣架识别单元用于识别衣架挂杆上的衣架种类，以启动不同的触发机构。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。