[发明专利]摄像头标定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括：

通过第一摄像头和第二摄像头进行拍摄，得到第一组标定图像；

根据所述第一组标定图像对所述第一摄像头和第二摄像头进行标定处理，得到第一标定信息；

获取所述第一组标定图像中所述第一摄像头拍摄的第一标定图像和所述第二摄像头拍摄的第二标定图像；

根据所述第一标定信息对所述第一标定图像和第二标定图像进行校正处理，得到对应的第一目标图像和第二目标图像；

根据所述第一目标图像和第二目标图像计算第一深度信息；

当通过第一摄像头和第二摄像头进行拍摄，得到第一组标定图像时，通过第三摄像头进行拍摄，得到对应的深度图像，将所述深度图像中包含的深度信息作为预设深度信息，当所述第一深度信息与预设深度信息匹配时，通过所述第一摄像头和第三摄像头进行拍摄，得到第二组标定图像，其中，所述第三摄像头为深度摄像头；

根据所述第二组标定图像对所述第一摄像头和第三摄像头进行标定处理，得到第二标定信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一摄像头和第二摄像头进行拍摄，得到第一组标定图像，包括：

通过所述第一摄像头和第二摄像头对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到所述第一组标定图像；

所述通过所述第一摄像头和第三摄像头进行拍摄，得到第二组标定图像，包括：

通过所述第一摄像头和第三摄像头对至少三个角度的标定板进行拍摄，得到所述第二组标定图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二组标定图像中包含所述第一摄像头拍摄的第三标定图像和所述第三摄像头拍摄的第四标定图像，所述方法还包括：

根据所述第二标定信息对所述第三标定图像和第四标定图像进行校正处理，得到第三目标图像和第四目标图像；

提取所述第一目标图像中的第一像素点，提取所述第一像素点在所述第二目标图像对应的第二像素点，根据所述第一像素点与第二像素点获取第一视差；

提取所述第三目标图像中的第三像素点，提取所述第三像素点在所述第四目标图像对应的第四像素点，根据所述第三像素点与第四像素点获取第二视差；

计算所述第一视差与第二视差的视差差值，当所述视差差值小于差值阈值时，则生成标定测试通过的提示信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述视差差值大于或等于差值阈值时，则生成标定测试失败的提示信号；并进行第二次标定处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一摄像头和第三摄像头进行拍摄，得到第二组标定图像包括：

通过所述第一摄像头和第三摄像头对标定板进行拍摄，得到所述第一摄像头对应的第三标定图像和所述第三摄像头对应的第四标定图像，其中，所述第四标定图像为灰度图像；

获取包含所述第三标定图像和第四标定图像的第二组标定图像。

6.一种摄像头标定装置，其特征在于，包括：

第一图像获取模块，用于通过第一摄像头和第二摄像头进行拍摄，得到第一组标定图像；

第一标定模块，用于根据所述第一组标定图像对所述第一摄像头和第二摄像头进行标定处理，得到第一标定信息；

标定测试模块，用于获取所述第一组标定图像中所述第一摄像头拍摄的第一标定图像和所述第二摄像头拍摄的第二标定图像；根据所述第一标定信息对所述第一标定图像和第二标定图像进行校正处理，得到对应的第一目标图像和第二目标图像；根据所述第一目标图像和第二目标图像计算第一深度信息；当通过第一摄像头和第二摄像头进行拍摄，得到第一组标定图像时，通过第三摄像头进行拍摄，得到对应的深度图像，将所述深度图像中包含的深度信息作为预设深度信息，其中，所述第三摄像头为深度摄像头；

第二图像获取模块，用于当所述第一深度信息与预设深度信息匹配时，通过所述第一摄像头和第三摄像头进行拍摄，得到第二组标定图像；

第二标定模块，用于根据所述第二组标定图像对所述第一摄像头和第三摄像头进行标定处理，得到第二标定信息。