[发明专利]一种路线图生成方法及装置

权利要求书

1.一种路线图生成方法，其特征在于，包括：

根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；

基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；

根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图；

所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图，包括：

获取所述三维栅格地图中每个三维栅格点对应的三维位置坐标，以及通过激光雷达采集的所述每个三维栅格点对应材质的反射率；

将二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点的竖坐标的数值设置为预设值，以生成构成所述二维地图的每个二维栅格点；

计算二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点对应材质的反射率的平均反射率，并将所述平均反射率作为所述二维地图的每个二维栅格点的对应的反射率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图的步骤之前，还包括：

根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域；

对所述目标道路的区域进行标记；

所述根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图，包括：

在标记的所述目标道路的区域上生成用于无人车行驶的路线图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域，包括：

获取所述三维栅格地图中二维位置坐标相邻的三维栅格点的竖坐标的差值；

确定所述差值小于预设阈值的三维栅格点组成的地图区域；

将所述地图区域中最大的地图区域确定为所述目标道路的区域。

4.一种路线图生成装置，其特征在于，包括：

第一生成模块，用于根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；

第二生成模块，用于基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；

第三生成模块，用于根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图；

所述第二生成模块具体用于：

获取所述三维栅格地图中每个三维栅格点对应的三维位置坐标，以及通过激光雷达采集的所述每个三维栅格点对应材质的反射率；

将二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点的竖坐标的数值设置为预设值，以生成构成所述二维地图的每个二维栅格点；

计算二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点对应材质的反射率的平均反射率，并将所述平均反射率作为所述二维地图的每个二维栅格点的对应的反射率。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二生成模块还用于：

根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域；

对所述目标道路的区域进行标记；

所述根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图，包括：

在标记的所述目标道路的区域上生成用于无人车行驶的路线图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二生成模块还用于：

获取所述三维栅格地图中二维位置坐标相邻的三维栅格点的竖坐标的差值；

确定所述差值小于预设阈值的三维栅格点组成的地图区域；

将所述地图区域中最大的地图区域确定为所述目标道路的区域。