[发明专利]一种路线图生成方法及装置

说明书

本申请提供了一种路线图生成方法及装置，其中，该方法包括：根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。本申请实施例通过提供辅助无人驾驶车辆行驶的路线图，提高无人驾驶车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种路线图生成方法及装置。

背景技术

随着近年来科技的发展，对自动驾驶类产品的需求大幅增加，尤其是在无人驾驶领域，需要大量辅助自助驾驶的产品。其中，高精地图是无人驾驶的核心技术之一，精准的地图对无人车的定位、导航与控制，以及安全至关重要。

传统驾驶中使用的电子地图主要服务于人类驾驶员。传统电子地图中主要采用将路网抽象成有向图的形式，比如，以顶点代表路口，以线条作为道路形成各个路口等。在驾驶的过程中，人类驾驶员一般都能有效判断出路面、路面标示线以及驾驶员自己在路面的大致位置等信息。参照辨识出的信息，结合全球定位系统(GPS，Global PositioningSystem)确定驾驶员在当前传统电子地图中的位置，驾驶员可以大致判断出自己在实际路网中的位置，并可以计划下一步应当如何驾驶。

但是，无人驾驶中的机器驾驶员缺乏与人类驾驶员一样与生俱来的视觉识别和逻辑分析能力，因为无法准确识别障碍物、交通信号灯以及辨识自己的驾驶位置等，这些条件的缺乏严重威胁到无人驾驶的驾驶安全。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种路线图生成方法及装置，通过为无人驾驶车辆提供辅助驾驶的无人驾驶车辆可以识别的路线图，提高无人驾驶车辆行驶的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种路线图生成方法，其中，包括：

根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；

基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；

根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图，包括：

获取所述三维栅格地图中每个三维栅格点对应的三维位置坐标，以及通过激光雷达采集的所述每个三维栅格点对应材质的反射率；

将二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点的竖坐标的数值设置为预设值，以生成构成所述二维地图的每个二维栅格点；

计算二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点对应材质的反射率的平均反射率，并将所述平均反射率作为所述二维地图的每个二维栅格点的对应的反射率。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图的步骤之前，还包括：

根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域；

对所述目标道路的区域进行标记；

所述根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图，包括：