[发明专利]餐盘剩余量自动检测方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种餐盘剩余量自动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据所设定的时间间隔，定时获取桌面当前状态的照片，对所述照片进行预处理；

通过食物剩余量识别模型对预处理后的照片进行图像识别以确定桌面上各个餐盘的位置坐标和食物剩余量等级，所述食物剩余量等级分为三个等级，分别为：空盘、少量及多量；

当餐盘的食物剩余量等级为空盘时，执行空盘处理流程；

当食物剩余量等级为少量的餐盘数量具有两个及以上时，执行餐盘合并流程。

2.如权利要求1所述的餐盘剩余量自动检测方法，其特征在于，所述执行空盘处理流程具体为：根据该餐盘的位置坐标，控制机械手将该餐盘抓取至空盘暂存区；

所述执行餐盘合并流程具体为：控制机械手将食物剩余量等级为少量的第一餐盘中的菜品全部抓取至食物剩余量等级为少量的第二餐盘中，然后将清空的第一餐盘抓取至空盘暂存区。

3.如权利要求1所述的餐盘剩余量自动检测方法，其特征在于，所述通过食物剩余量识别模型对预处理后的照片进行图像识别以确定桌面上各个餐盘内的位置坐标和食物剩余量等级具体为：

通过食物剩余量识别模型对预处理后的照片进行识别，确定各个餐盘的所在区域以及餐盘内菜品的所在区域；

根据餐盘所在区域相对于参考点的距离和方向以及照片显示比例尺，确定各个餐盘的位置坐标；

根据餐盘所在区域的大小和餐盘内的菜品所在区域的大小计算食物剩余量百分比；

根据所述食物剩余量百分比确定各个餐盘的食物剩余量等级。

4.如权利要求3所述的餐盘剩余量自动检测方法，其特征在于，所述照片显示比例尺为桌面在照片中的尺寸与在现实中的尺寸的比值。

5.如权利要求3所述的餐盘剩余量自动检测方法，其特征在于，所述根据所述食物剩余量百分比确定各个餐盘的食物剩余量等级具体为：

当食物剩余量百分比小于或等于5％时，食物剩余量等级为空盘；

当食物剩余量百分比大于5％且小于或等于25％时，食物剩余量等级为少量；

当食物剩余量百分比大于25％时，食物剩余量等级为多量。

6.如权利要求2所述的餐盘剩余量自动检测方法，其特征在于，在控制机械手将食物剩余量等级为少量的第一餐盘中的菜品全部抓取至食物剩余量等级为少量的第二餐盘中之前，还包括步骤：控制机械手将第二餐盘中的菜品移动至第二餐盘的一侧以空出另一侧用于放置第一餐盘的菜品。

7.如权利要求2所述的餐盘剩余量自动检测方法，其特征在于，当食物剩余量等级为少量的餐盘具有三个时，在控制机械手将食物剩余量等级为少量的第一餐盘中的菜品全部抓取至食物剩余量等级为少量的第二餐盘中，然后将清空的第一餐盘抓取至空盘暂存区之后，还包括以下步骤：

重新确定第二餐盘的食物剩余量等级；

若是该餐盘的食物剩余量等级仍为少量，则控制机械手将食物剩余量等级为少量的第三餐盘中的菜品抓取至第二餐盘中，然后将清空的第三餐盘抓取至空盘暂存区；

若否，则结束当前流程。

8.一种餐盘剩余量自动检测系统，其特征在于，包括：摄像头、机械手以及控制单元，所述控制单元分别与所述摄像头、所述机械手连接；所述摄像头用于拍摄桌面照片；所述控制单元包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行计算机程序，所述处理器可读取所述存储器中的计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述的餐盘剩余量自动检测方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行计算机程序，所述处理器可读取所述存储器中的计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述的餐盘剩余量自动检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时可实现如权利要求1至7任一项所述的餐盘剩余量自动检测方法。