[发明专利]一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统，该方法包括：接收工作台的状态，当工作台处于工作状态时，接收智能RGV的抓握信息；当接收的抓握信息为未抓握产品时，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并比较判断是否存在唯一最大值；若是，直接确定RGV至唯一最大值对应工作台的最优路径；否则，判断最大值对应工作台的工作状态，确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径；当接收的抓握信息为抓握产品时，计算所接收下一道工序工作台的需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，确定RGV至该工作台的最优路径。

技术领域

本公开属于自动化生产的技术领域，涉及一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

近年来，自动化生产领域的发展和进步为中国经济增长提供了源源不断的动力，但是在自动化生产技术在企业的生产制造过程中已普遍应用的背景下，自动化生产线的不稳定造成的物料浪费，物料质量下降，生产线效率不理想，以及个性化的生产要求无法得到满足等问题也日益凸显。自动化生产线中，自动化生产机械RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)的运作对自动化生产线的稳定运作起到重要影响。

在自动化生产机械RGV的运作中，目前对于RGV的路径规划多采用先来先服务的方法，也就是对于任一请求按照其请求时间的先后顺序去响应请求，但单一的先来先服务路径规划方法，必然会降低生产线的整体效率，且无法应用于多工序自动化生产线和具体的生产要求，例如，生产量最大化生产的生产要求以及损失量最小化生产的生产要求。此外该路径规划方法的稳定性还会受到不同物料的加工时间，上下料时间，以及加工机械的故障和修复时间的影响，大大降低了自动化生产线的稳定性。

综上所述，现代自动化生产线中对于RGV的调度方法及系统对于应用于多工序自动化生产线，以及生产线的稳定性、生产效率、环境客观因素、生产具体要求尚缺乏有效的解决办法。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本公开的一个或多个实施例提供了一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统，基于改进的人工势场法计算吸引力度，将多工序工作台的工作状态与智能RGV的工作状态进行细致划分，在多工序自动化生产中进行RGV的智能路径规划。

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种多工序智能RGV路径规划方法。

一种多工序智能RGV路径规划方法，包括：

接收工作台的状态，当工作台处于工作状态时，接收智能RGV的抓握信息，所述抓握信息为已抓握产品或未抓握产品；

当接收的抓握信息为未抓握产品时，等待接收工作台需求信号；接收工作台需求信号，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并比较判断是否存在唯一最大值；若是，直接确定RGV至唯一最大值对应工作台的最优路径；否则，进入下一步；判断最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径；

当接收的抓握信息为抓握产品时，接收抓握产品下一道工序工作台的需求信号，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径。

进一步地，在该方法中，当接收的抓握信息为未抓握产品时，所述判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，具体步骤包括：