[发明专利]地图构建方法、装置及系统、存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

在用于构建地图的多个图层中，对每两个图层中的特征点进行特征点匹配，得到多个特征点对，每个所述特征点对包括分别来自所述两个图层且互相匹配的两个特征点，每个所述图层包括多帧图像中的特征点，每帧所述图像携带有目标环境的图像信息，所述多帧图像均为携带有所述目标环境的图像信息的关键帧图像，所述关键帧图像是第一比值大于第二预设阈值的待筛选图像，所述待筛选图像的第一比值是第二总数与所述待筛选图像所包括的特征点的第一总数的比值，所述第二总数为所述待筛选图像所包括的特征点中相对于指定图像所包括的特征点中的不同特征点的总数；

根据每个所述特征点对中每个特征点在对应图层中的图层空间坐标，获取所述两个图层的目标位移关系，所述图层空间坐标根据所述特征点在目标图像中的图像坐标，及每两帧所述目标图像采集地点的相对位移得到，所述相对位移根据图像采集组件在图像采集地点的运动参数得到，所述运动参数用于指示所述图像采集组件的运动状态，所述目标图像为所述特征点所在的图像；

根据所述每两个图层的目标位移关系，对所述每两个图层进行图层融合，得到所述目标环境的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个图层包括第一图层和第二图层，所述根据每个所述特征点对中每个特征点在对应图层中的图层空间坐标，获取所述两个图层的目标位移关系，包括：

根据所述第一图层中属于所述多个特征点对的所有特征点的图层空间坐标，确定至少一个第一投影平面；

根据所述第二图层中属于所述多个特征点对的所有特征点的图层空间坐标，确定至少一个第二投影平面，所述至少一个第一投影平面与所述至少一个第二投影平面一一对应，且用于确定每个所述第一投影平面的多个特征点与用于确定对应第二投影平面的多个特征点为一一匹配的特征点；

根据具有对应关系的投影平面中特征点的图层空间坐标，构建第一图形与第二图形的投影误差函数，所述投影误差函数用于表征所述第一图形与所述第二图形的投影误差跟随所述两个图层的位移关系的变化关系，所述第一图形为以所述第一图层中属于所述多个特征点对的所有特征点为顶点的图形，所述第二图形为以所述第二图层中属于所述多个特征点对的所有特征点为顶点的图形；

将使所述投影误差函数取得最小值的位移关系确定为所述目标位移关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据具有对应关系的投影平面中特征点的图层空间坐标，构建第一图形与第二图形的投影误差函数，包括：

对于每对具有对应关系的第一投影平面和第二投影平面，根据所述第一投影平面中多个第一特征点的图层空间坐标，及所述第二投影平面中多个第二特征点的图层空间坐标，构建第一多边形与第二多边形的子投影误差函数，所述子投影误差函数用于表征所述第一多边形与所述第二多边形的投影误差跟随所述位移关系的变化关系，所述第一多边形为连接所述多个第一特征点得到的多边形中面积最大的多边形，所述第二多边形为连接所述多个第二特征点得到的多边形中面积最大的多边形；

将根据至少一对具有对应关系的第一投影平面与第二投影平面构建的子投影误差函数的和确定为所述投影误差函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一投影平面中多个第一特征点的图层空间坐标，及所述第二投影平面中多个第二特征点的图层空间坐标，构建第一多边形与第二多边形的子投影误差函数之前，所述方法还包括：

根据所述多个第一特征点的图层空间坐标，确定所述第一多边形的质心坐标；

根据所述多个第二特征点的图层空间坐标，确定所述第二多边形的质心坐标；

所述根据所述第一投影平面中多个第一特征点的图层空间坐标，及所述第二投影平面中多个第二特征点的图层空间坐标，构建第一多边形与第二多边形的子投影误差函数，包括：

根据所述多个第一特征点的图层空间坐标、所述多个第二特征点的图层空间坐标、所述第一多边形的质心坐标和所述第二多边形的质心坐标，构建所述子投影误差函数。