[发明专利]地图构建方法、装置及系统、存储介质

说明书

本申请公开了一种地图构建方法、装置及系统、存储介质，属于智能驾驶技术领域。在用于构建地图的多个图层中，对每两个图层中的特征点进行特征点匹配，得到多个特征点对；根据每个特征点对中每个特征点在对应图层中的图层空间坐标，获取两个图层的目标位移关系；根据每两个图层的目标位移关系，对每两个图层进行图层融合，得到目标环境的地图。本申请有效地提高了通过图层融合得到的地图的准确度，提升了电动汽车的自动驾驶或ADAS能力，可以应用于车联网，例如V2X、LTE‑V、V2V等。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，特别涉及一种地图构建方法、装置及系统、存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，智能驾驶车辆的应用也越来越广泛。其中，停车场环境是智能驾驶车辆很重要的一个应用环境，具有高准确度的停车场定位图层(localization map layer，LML)能够为智能驾驶车辆的安全行驶提供保障。该停车场定位图层中包括停车场中各个特征点(例如：行驶路线的宽度、行驶路线的长度或路沿的高度等几何特征，以及，摩天大厦或雷峰塔等地标特征)的信息。该停车场定位图层可以通过该各个特征点对停车场的当前环境进行描述，为确定车辆在该停车场中的定位提供先验信息(如该智能车辆在该停车场环境中的位置信息和姿态信息等)，以便于根据该定位进行自动泊车、自动寻找车位和智能召唤车辆等。

目前，在获取停车场定位图层时，可以通过图像采集组件获取携带有该停车场环境的图像信息的多帧图像，并根据该多帧图像确定停车场环境中的特征点，然后根据全球定位系统(global positioning system，GPS)提供的每个特征点在世界坐标系中的绝对坐标，确定不同特征点之间的位移关系，然后根据该位移关系建立包括多个特征点的停车场定位图层。

由于该停车场定位图层的获取过程需要依赖GPS提供的位置信息，但停车场环境中的GPS信号可能会被影响，导致根据该GPS信号确定的位置信息可靠性较低，例如，可能会收到错误的位置信息和/或收不到位置信息，因此，按照该方式获取的停车场定位图层的准确度较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图构建方法、装置及系统、存储介质，可以解决相关技术中GPS信号可能会被影响，导致根据该GPS信号确定的位置信息可靠性较低，进而导致获取的停车场定位图层的准确度较低的问题。技术方案包括：

根据本申请的第一方面，提供了一种地图构建方法，该方法包括：在用于构建地图的多个图层中，对每两个图层中的特征点进行特征点匹配，得到多个特征点对，每个特征点对包括分别来自两个图层且互相匹配的两个特征点，每个图层包括多帧图像中的特征点，每帧图像携带有目标环境的图像信息；根据每个特征点对中每个特征点在对应图层中的图层空间坐标，获取两个图层的目标位移关系，图层空间坐标根据特征点在目标图像中的图像坐标，及每两帧目标图像采集地点的相对位移得到，相对位移根据图像采集组件在图像采集地点的运动参数得到，运动参数用于指示图像采集组件的运动状态，目标图像为特征点所在的图像；根据每两个图层的目标位移关系，对每两个图层进行图层融合，得到目标环境的地图。

通过对每两个图层中的特征点进行特征点匹配，根据每个特征点对中每个特征点在对应图层中的图层空间坐标，获取两个图层的目标位移关系，并根据每两个图层的目标位移关系，对该每两个图层进行图层融合，由于每个特征点的图层空间坐标根据对应的特征点在目标图像中的图像坐标，及每两帧目标图像采集地点的相对位移得到，且该相对位移根据图像采集组件在图像采集地点的运动参数得到，相较于相关技术，该特征点的图层空间坐标无需依赖GPS提供图像中特征点的位置信息，能够避免GPS信号被影响导致根据该GPS信号确定的位置信息可靠性较低的问题，有效地提高了通过图层融合得到的地图的准确度。