[发明专利]车辆、路径计算装置和路径计算方法

权利要求书

1.一种车辆，其特征在于，

具有目的地设定装置、路径计算装置、行驶控制装置和周边环境检测部，其中，

所述目的地设定装置设定车辆的目的地；

所述路径计算装置计算从当前位置到所述目的地的目标路径；

所述行驶控制装置在至所述目的地的至少一部分路径中使所述车辆自动地行驶；

所述周边环境检测部检测所述车辆的周边行驶环境，并且检测在所述目标路径上存在的供所述车辆通过的环形交叉路口，

在根据所述周边行驶环境判定为在存在于所述目标路径上且供所述车辆从所述环形交叉路口驶出而驶向所述目的地的所述环形交叉路口的目标出口，由于所述目标出口被多辆前方行驶车辆堵塞而发生行驶限制事件的情况下，所述路径计算装置将环绕所述环形交叉路口一圈或者环绕所述环形交叉路口的一部分追加到所述目标路径中，其中所述行驶限制事件是指限制所述车辆通过所述目标出口的事件，

在判定为发生所述行驶限制事件的情况下，所述路径计算装置将所述环形交叉路口的多个其他出口中的、到达所述目标路径上的从所述环形交叉路口到所述目的地之间的基准地点为止的迂回假想时间最短的出口设定为新的目标出口，其中，所述迂回假想时间是指假想通过所述环形交叉路口的其他出口而到达所述基准地点所需的时间。

2.一种车辆，其特征在于，

具有目的地设定装置、路径计算装置、行驶控制装置和周边环境检测部，其中，

所述目的地设定装置设定车辆的目的地；

所述路径计算装置计算从当前位置到所述目的地的目标路径；

所述行驶控制装置在至所述目的地的至少一部分路径中使所述车辆自动地行驶；

所述周边环境检测部检测所述车辆的周边行驶环境，并且检测在所述目标路径上存在的供所述车辆通过的环形交叉路口，

在根据所述周边行驶环境判定为在存在于所述目标路径上且供所述车辆从所述环形交叉路口驶出而驶向所述目的地的所述环形交叉路口的目标出口，由于所述目标出口被多辆前方行驶车辆堵塞而发生行驶限制事件的情况下，所述路径计算装置将环绕所述环形交叉路口一圈或者环绕所述环形交叉路口的一部分追加到所述目标路径中，其中所述行驶限制事件是指限制所述车辆通过所述目标出口的事件，

在判定为发生所述行驶限制事件的情况下，所述路径计算装置计算当初假想时间、迂回假想时间和环绕假想时间，其中，所述当初假想时间是指，假想在进行发生所述行驶限制事件的判定之前的条件下或者反映出所述行驶限制事件的条件下从所述目标出口到所述目标路径上的从所述环形交叉路口到所述目的地之间的基准地点所需的时间；所述迂回假想时间是指，假想通过所述环形交叉路口的其他出口而到达所述基准地点所需的时间；所述环绕假想时间是指，环绕所述环形交叉路口一圈所需的时间，

在所述迂回假想时间比所述当初假想时间与所述环绕假想时间之和短的情况下，所述路径计算装置以包括所述其他出口的通过的方式来重新设定所述目标路径。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

所述周边环境检测部检测所述车辆的前方行驶车辆，

所述路径计算装置进行以下处理：

获取正停止在所述目标出口的所述前方行驶车辆的基准信息，

获取环绕一圈之后停止在所述目标出口的所述前方行驶车辆的比较信息，

将所述基准信息和所述比较信息进行比较来判定所述前方行驶车辆的前进程度，

在所述前进程度超过前进程度阈值的情况下，保持所述目标出口。