[发明专利]车辆、路径计算装置和路径计算方法

说明书

本发明涉及一种车辆、路径计算装置和路径计算方法。在根据周边环境检测部(20、70、212)检测到的周边行驶环境判定为在存在于目标路径(Rtar)上的环形交叉路口(300)的目标出口(Etar)发生行驶限制事件(Plim)的情况下，车辆(10)的路径计算装置(80)使目标路径(Rtar)中包括环绕环形交叉路口(300)一圈或者环绕环形交叉路口(300)的一部分，其中所述行驶限制事件(Plim)是指限制车辆(10)通过目标出口(Etar)的事件。据此，能够使车辆在环形交叉路口适宜地行驶。

技术领域

本发明涉及一种在环形交叉路口(roundabout)内适宜地行驶的车辆、路径计算装置和路径计算方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2010-107305号中，其目的在于准确地预测车辆在能够向多个行进方向行驶的交叉路口的行为([0003]、摘要)。为了实现该目的，在上述公报(摘要、权利要求1)中，获取表示本车辆的位置的本车辆位置信息。根据所述本车辆位置信息来获取与所述本车辆在交叉路口内的行驶轨迹对应的行驶轨迹信息。将所述行驶轨迹信息与向所述交叉路口进入的进入道路和从所述交叉路口驶出的驶出道路建立对应关系且将其存储于存储介质中。

另外，在上述公报(权利要求4)中，当根据所述本车辆位置信息判别为所述本车辆进入所述交叉路口时，将所述本车辆正在行驶的道路作为进入道路，将所述本车辆通过所述交叉路口之后预计行驶的道路作为驶出道路。从所述存储介质中获取与该进入道路和驶出道路建立对应关系的所述行驶轨迹信息，根据该获取到的行驶轨迹信息来控制所述本车辆。

发明内容

在上述公报中，针对能够向多个行进方向行驶的交叉路口(环形交叉路口)确定进入道路(目标入口)和驶出道路(目标出口)，根据与其建立对应关系的行驶轨迹信息来控制本车辆(权利要求4)。然而，在上述公报中，没有深入研究对行驶限制事件的应对，该行驶限制事件是指限制本车辆通过驶出道路(目标出口)的事件。

例如，在由于存在于目标出口前方的交通信号灯为红灯、或者由于道口挡车器降下而驶出道路暂时被多辆其他车辆堵塞的情况下，存在通过在环形交叉路口环绕一圈或多圈，改善该事态的可能性。另一方面，在由于目标出口的前方发生交通事故或者正在进行道路等的施工而目标出口被多辆其他车辆堵塞的情况下，存在交通拥堵长时间持续的可能性。换言之，在目标出口发生限制本车辆的通过的行驶限制事件的情况下，根据行驶限制事件的内容，是在环形交叉路口环绕一圈或多圈比较好、还是进行路径变更比较好的结论会发生改变。在上述公报中，没有对此进行研究。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够在环形交叉路口适宜地行驶的车辆、路径计算装置和路径计算方法。

本发明所涉及的车辆的特征在于，

具有目的地设定装置、路径计算装置、行驶控制装置和周边环境检测部，其中，

所述目的地设定装置设定所述车辆的目的地；

所述路径计算装置计算从当前位置到所述目的地的目标路径；

所述行驶控制装置在至所述目的地的至少一部分路径中使所述车辆自动地行驶；

所述周边环境检测部检测所述车辆的周边行驶环境，并且检测在所述目标路径上存在的环形交叉路口，

在根据所述周边行驶环境判定为在存在于所述目标路径上的所述环形交叉路口的目标出口发生行驶限制事件的情况下，所述路径计算装置使所述目标路径中包括环绕所述环形交叉路口一圈或者环绕所述环形交叉路口的一部分，其中所述行驶限制事件是指限制所述车辆通过所述目标出口的事件。