[发明专利]一种标定方法及装置

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

获取目标物的空间位置，以及，获取通过自动驾驶汽车上安装的摄像机拍摄的所述目标物得到的当前图像，以及，获取所述摄像机的参考外部参数；所述空间位置由所述自动驾驶汽车上安装的激光雷达实时获取；

根据所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数，计算所述目标物在参考图像中的第一像素位置；其中，所述参考图像为所述摄像机在外部参数为所述参考外部参数时拍摄所述目标物得到的图像；

提取所述目标物在所述当前图像中的第二像素位置；

根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数；

根据所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数，计算所述目标物在参考图像中的第一像素位置，包括：

将所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数输入至预设的第一目标函数中，计算得到所述目标物在参考图像中的第一像素位置；

其中，所述第一目标函数为以所述第一像素位置为因变量，以所述摄像机的外部参数、以及所述目标物的空间位置为自变量、以及以所述自动驾驶汽车上的基准传感器的空间位置、以及所述摄像机的预设内部参数为常数项的函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数，包括：

根据所述第一目标函数以及所述第二像素位置，构成第二目标函数；

计算所述第二目标函数的最小值；

确定所述第二目标函数取最小值时所述摄像机的外部参数为所述摄像机的当前外部参数；

根据所述第一目标函数以及所述第二像素位置，构成第二目标函数，包括：

将所述第一目标函数与所述第二像素位置相减，构成第二目标函数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数，包括：

计算所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的误差值；

变换所述摄像机的外部参数，直至所述第一像素位置和所述第二像素位置之间的误差值为预设值；

将所述误差值为预设值时，对应的变换后的所述摄像机的外部参数确定为所述摄像机的当前外部参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数之后，还包括：

基于所述摄像机的当前外部参数以及所述自动驾驶汽车中其它传感器采集的传感器数据，确定所述自动驾驶汽车所处的状态信息。

5.一种标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标物的空间位置，以及，获取通过自动驾驶汽车上安装的摄像机拍摄的所述目标物得到的当前图像，以及，获取所述摄像机的参考外部参数；所述空间位置由所述自动驾驶汽车上安装的激光雷达实时获取；

计算模块，用于根据所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数，计算所述目标物在参考图像中的第一像素位置；其中，所述参考图像为所述摄像机在外部参数为所述参考外部参数时拍摄所述目标物得到的图像；

提取模块，用于提取所述目标物在所述当前图像中的第二像素位置；

第一确定模块，用于根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数；

所述计算模块，具体用于：

将所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数输入至预设的第一目标函数中，计算得到所述目标物在参考图像中的第一像素位置；

其中，所述第一目标函数为以所述第一像素位置为因变量，以所述摄像机的外部参数、以及所述目标物的空间位置为自变量、以及以所述自动驾驶汽车上的基准传感器的空间位置、以及所述摄像机的预设内部参数为常数项的函数。