[发明专利]一种标定方法及装置

说明书

本申请提供了一种标定方法及装置，其中，该方法包括获取目标物的空间位置、通过自动驾驶汽车上安装的摄像机拍摄的目标物得到的当前图像、摄像机的参考外部参数；根据目标物的空间位置以及摄像机的参考外部参数，计算目标物在参考图像中的第一像素位置；参考图像为摄像机在外部参数为参考外部参数时拍摄目标物得到的图像；提取目标物在当前图像中的第二像素位置；根据第一像素位置和第二像素位置，确定摄像机的当前外部参数。本申请提供的标定方法利用摄像机的参考外部参数计算得到的目标物的第一像素位置，与从当前图像中提取的目标物的第二像素位置，确定自动驾驶汽车上安装的摄像机的当前外部参数，提高自动驾驶汽车感知周围环境的准确性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种标定方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车(Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依赖于其上设置的各种传感器所产生的数据，该传感器数据可以决定自动驾驶汽车的行驶安全性、乘坐舒适性等关键性能。

具体的，自动驾驶汽车在行驶中需要实时感知周围的环境，包括：物体的类别、状态等，以确保行驶的安全性。其中，摄像机采集的图像信息尤为关键，实时感知周围的环境时，大部分要依赖于摄像机采集的图像信息。例如：需要获取激光雷达采集目标物的点云数据与摄像机采集目标物的图像信息，基于激光雷达与摄像机的相对位置将点云数据、图像信息进行匹配，并确定目标物的类别、状态。

但是，自动驾驶汽车行驶一段时间后，或者在很颠簸的道路上行驶后，摄像机的位置会有所改变，使得自动驾驶汽车在通过传感器感知周围环境时，会存在偏差，导致自动驾驶汽车在行驶过程中存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种标定方法及装置，能够准确标定自动驾驶汽车上安装的摄像机的当前外部参数，提高自动驾驶汽车感知周围环境的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种标定方法，其中，包括：

获取目标物的空间位置，以及，获取通过自动驾驶汽车上安装的摄像机拍摄的所述目标物得到的当前图像，以及，获取所述摄像机的参考外部参数；

根据所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数，计算所述目标物在参考图像中的第一像素位置；其中，所述参考图像为所述摄像机在外部参数为所述参考外部参数时拍摄所述目标物得到的图像；

提取所述目标物在所述当前图像中的第二像素位置；

根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数，计算所述目标物在参考图像中的第一像素位置，包括：

将所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数输入至预设的第一目标函数中，计算得到所述目标物在参考图像中的第一像素位置；

其中，所述第一目标函数为以所述第一像素位置为因变量，以所述摄像机的外部参数、以及所述目标物的空间位置为自变量、以及以所述自动驾驶汽车上的基准传感器的空间位置、以及所述摄像机的预设内部参数为常数项的函数。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数，包括：

根据所述第一目标函数以及所述第二像素位置，构成第二目标函数；

计算所述第二目标函数的最小值；

确定所述第二目标函数取最小值时所述摄像机的外部参数为所述摄像机的当前外部参数。