[发明专利]一种用于物资取放的智能机械臂系统

权利要求书

1.一种用于物资取放的智能机械臂系统，包括货架(1)，其特征在于：还包括X轴上轨道(2)、X轴下轨道(3)以及设置在X轴上轨道(2)和X轴下轨道(3)之间的货包机械臂(4)；所述货包机械臂(4)包括竖直设置的Z轴滑轨(5)、设置在Z轴滑轨(5)上的Y轴机械臂(6)、设置在Y轴机械臂(6)上的R轴机械臂(7)和载货平台(11)、设置在R轴机械臂(7)上的机械爪(10)；Z轴滑轨(5)的顶部通过X轴上轨道滚轮(8)设置在X轴上轨道(2)内，Z轴滑轨(5)的底部通过X轴下轨道滚轮(9)设置在X轴下轨道(3)内；

所述R轴机械臂(7)包括第一中空旋转台和用于驱动第一中空旋转平台(23)沿Y轴机械臂(6)所在的方向旋转的第一伺服电机(20)，所述第一中空旋转平台(23)通过R轴连接板(24)连接有第二中空旋转平台(22)，所述第二中空旋转平台(22)连接有用于驱动第二中空旋转平台(22)沿Z轴机械臂所在的方向旋转的第二伺服电机(21)，且R轴机械臂(7)通过R轴连接板(24)与机械爪(10)连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：所述Z轴滑轨(5)包括Z轴直线模组(12)、设置在Z轴直线模组(12)上的Z轴连接板(13)以及用于驱动Z轴直线模组(12)上下运动的Z轴伺服电机(14)。

3.根据权利要求2所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：所述Y轴机械臂(6)包括第一Y轴直线模组(17)、设置在第一Y轴直线模组(17)下方的第二Y轴直线模组(19)、用于驱动第一Y轴直线模组(17)沿Y轴机械臂(6)所在的方向前后移动的第一Y轴伺服电机(16)、用于驱动第二Y轴直线模组(19)沿Y轴机械臂(6)所在的方向前后移动的第二Y轴伺服电机(18)以及与Z轴连接板(13)连接的Y轴连接板(15)，所述R轴机械臂(7)通过R轴连接板(24)与第一Y轴直线模组(17)连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：所述载货平台(11)包括平台板(42)和用于将平台板(42)连接在第二Y轴直线模组(19)上的平台连接板(43)。

5.根据权利要求3所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：所述机械爪(10)包括与第二中空旋转平台(22)连接的夹爪连接板(25)、设置在夹爪连接板(25)上的伸缩电缸(26)，伸缩电缸(26)的端部连接有夹爪电缸(30)，夹爪电缸(30)上通过滑块连接有两个相对设置且用于抓取货物的取货夹爪(31)。

6.根据权利要求5所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：在靠近夹爪电缸(30)的夹爪连接板(25)上安装有夹板安装座，所述夹板安装座上安装有光源(28)、距离传感器(27)、与距离传感器(27)连接的CCD(29)。

7.根据权利要求6所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：所述X轴上轨道滚轮(8)包括与Z轴直线模组(12)连接的上连接板(36)、设置在上连接板(36)上的上轨道滚轮(35)、用于驱动上轨道滚轮(35)在X轴上轨道(2)内运动的上驱动电机(32)，上驱动电机(32)的输出端连接有上减速机(33)，且上减速机(33)通过上齿轮(34)与上连接板(36)连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：所述X轴下轨道滚轮(9)包括与Z轴直线模组(12)连接的下连接板(44)、设置在下连接板(44)上的下轨道滚轮(40)、用于驱动下轨道滚轮(40)在X轴下轨道(3)内运动的下驱动电机(38)，下驱动电机(38)的输出端连接有下减速机(39)，且下减速机(39)通过下齿轮(41)与下连接板(44)连接。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种用于物资取放的智能机械臂系统，其特征在于：所述货架(1)有4个，4个货架(1)及用于物资取放的智能机械臂系统均置在太空舱内，其中，两个货架(1)左右相对设置，另外两个货架(1)上下相对设置，4个货架(1)组成一个四象限仓库，所述用于物资取放的智能机械臂系统设置在太空舱内，用于物资取放的智能机械臂系统的X轴上轨道(2)和X轴下轨道(3)均设置在太空舱的隔板上。