[发明专利]一种用于物资取放的智能机械臂系统

说明书

本发明公开了一种用于物资取放的智能机械臂系统，属于机械臂系统技术领域。解决了现有的仓库用机械臂大都只能用于取放二象限货架的货物，且现有机械臂只能取放水平直线方向的货物，对现场实际使用产生诸多不便的问题。包括货架，还包括X轴上轨道、X轴下轨道以及设置在X轴上轨道和X轴下轨道之间的货包机械臂；所述货包机械臂包括竖直设置的Z轴滑轨、设置在Z轴滑轨上的Y轴机械臂、设置在Y轴机械臂上的R轴机械臂和载货平台、设置在R轴机械臂上的机械爪；Z轴滑轨的顶部通过X轴上轨道滚轮设置在X轴上轨道内，Z轴滑轨的底部通过X轴下轨道滚轮设置在X轴下轨道内。

技术领域

本发明涉及机械臂系统技术领域，尤其涉及特别涉及到一种用于物资取放的智能机械臂系统。

背景技术

目前，智能机械臂在各行各业已经开展了广泛的应用。1962年，美国AMF公司即制造了世界上第一台实用的示教再现型工业机器臂。经过50多年的发展，日本、美国、法国、德国的工业机器臂产品已日趋成熟和完善，已经成为一种标准设备而被工业界广泛的应用，相继形成了一批有影响力的著名工业机器臂公司，如跨国集团公司ABB Robotics、日本FANUC等。

在我国，到上世纪90年代，我国研究出平面关节型装配机器臂、直角坐标机器臂。经过20多年的发展，我国已经能够生产出部分关键零部件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、注塑、冲压、喷涂等工业机器臂，形成一批具有开发和生产能力的企业。2010年开始中国工业机器臂需求激增，到2012年底，共累计安装工业机器臂超过10万台，在世界工业机器臂的安装总量中占16.28％。此外，随着智能机械臂推广应用的探索，国内很多创业团队还推出了很多低成本民用机械臂，如7Bot、DoBot等。

在现有的机械臂系统中，仓库用机械臂属于一大分类。经过初步检索，相关专利很多，如201711067208.5《一种装卸货用的机械臂》、201420472048.8《电能计量器具仓库管理系统及其机械臂》、201610373214.2《一种仓库智能搬运机器人》、201820124206.9《仓库搬运机器人》、201810046843.3《应用于智能仓库的全方位移动机器人》等。但是，现有仓库用机械臂大都只能用于取放2象限货架的货物，且现有仓库用机械臂只能取放水平直线方向的货物。对现场实际使用产生诸多不便。

发明内容

为了解决现有的仓库用机械臂大都只能用于取放2象限货架的货物，且现有机械臂只能取放水平直线方向的货物，对现场实际使用产生诸多不便的问题，本发明提供一种用于物资取放的智能机械臂系统。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于物资取放的智能机械臂系统，包括货架，还包括X轴上轨道、X轴下轨道以及设置在X轴上轨道和X轴下轨道之间的货包机械臂；所述货包机械臂包括竖直设置的Z轴滑轨、设置在Z轴滑轨上的Y轴机械臂、设置在Y轴机械臂上的R轴机械臂和载货平台、设置在R轴机械臂上的机械爪；Z轴滑轨的顶部通过X轴上轨道滚轮设置在X轴上轨道内，Z轴滑轨的底部通过X轴下轨道滚轮设置在X轴下轨道内；

所述R轴机械臂包括第一中空旋转台和用于驱动第一中空旋转平台沿Y轴机械臂所在的方向旋转的第一伺服电机，所述第一中空旋转平台通过R轴连接板连接有第二中空旋转平台，所述第二中空旋转平台连接有用于驱动第二中空旋转平台沿Z轴机械臂所在的方向旋转的第二伺服电机，且R轴机械臂通过R轴连接板与机械爪连接。

本发明的X轴上轨道滚轮用于Z轴滑轨沿X轴上轨道行走滑动及固定作用；Z轴滑轨用于货包机械臂进行上下运动，以便调节高度抓取货包；X轴下轨道滚轮用于Z轴滑轨沿X轴下轨道行走滑动及固定作用；Y轴机械臂用于机械爪和载货平台的左右运动；R轴机械臂用于机械爪的旋转，从而完成货物的取出和放入；载货平台用于货物在取出或放入时的搁置。

进一步的，所述Z轴滑轨包括Z轴直线模组、设置在Z轴直线模组上的Z轴连接板以及用于驱动Z轴直线模组上下运动的Z轴伺服电机。