[发明专利]履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人

权利要求书

1.履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(9)、以及设置在所述平台框架(9)上的履带底盘(1)、左右摆动绞吸机构(6)、清淤机构(7)、泵送机构(5)和控制单元；

所述履带底盘(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(9)底部；所述履带底盘(1)在所述控制单元的控制下行走；

所述左右摆动绞吸机构(6)设置在所述平台框架(9)前端，包括：旋转底座(17)、安装座(18)、伸缩臂(20)和绞吸头(21)；所述旋转底座(17)设置在所述平台框架(9)上，用于带动左右摆动绞吸机构(6)在设定角度范围内左右摆动；所述安装座(18)固定在旋转底座(17)上，所述伸缩臂(20)的一端与所述安装座(18)销接，另一端连接绞吸头(21)；所述绞吸头(21)包括：罩体(22)、螺旋绞吸头(23)和马达B(25)；所述罩体(22)为底部开口，左右两边均设置有缺口的空心结构，所述螺旋绞吸头(23)设置在所述罩体(22)内部，所述螺旋绞吸头(23)在固定在所述马达B(25)的驱动下绕竖直方向转动；所述马达B(25)固定在所述罩体(22)上；所述罩体(22)底部沿圆周方向设置有四个滚轮(26)；

所述泵送机构(5)与设置在所述罩体(22)顶部的吸泥砂管(24)相连，所述泵送机构(5)用于将所述绞吸头(21)绞吸的淤泥泵送到设定位置；

所述清淤机构(7)包括：机械臂和收集筐(4)，通过所述左右摆动绞吸机构(6)进行清淤前，从所述安装座(18)上拆除伸缩臂(20)和绞吸头(21)，在所述安装座(18)上安装机械臂；所述收集筐(4)设置在所述平台框架(9)顶部；所述机械臂在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入所述收集筐(4)内；

还包括防撞导向装置，所述防撞导向装置包括对称设置在所述平台框架(9)左右两侧的防撞轮组，每侧的防撞轮组包括两个以上位于同一竖直面内的防撞轮(47)，所述防撞轮(47)的轴线沿竖直方向；当需要定轨道进行淤泥的清理和障碍的清除时，所述清淤机器人在行进时一侧或两侧的防撞轮(47)紧贴涵洞墙面顺着墙边行驶；

所述左右摆动绞吸机构(6)还包括支撑油缸(19)，所述支撑油缸(19)的缸体端固定在所述安装座(18)上，活塞杆端与所述伸缩臂(20)相连，所述左右摆动绞吸机构工作时，所述支撑油缸(19)处于自由伸缩状态。

2.如权利要求1所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：还包括视觉单元，所述视觉单元用于实时获取清淤机器人所在环境的图像，并通过光电复合电缆传输至地面的上位机。

3.如权利要求2所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：所述视觉单元包括：前置声纳(39)、前置照明/摄像单元(40)、后置前照明/摄像单元(41)和后置后照明/摄像单元(42)；其中所述前置声纳(39)设置在平台框架(9)前端中部，在所述平台框架(9)上前端的左右两侧各设置一个镜头朝向前方的前置照明/摄像单元(40)，在所述平台框架(9)后端的中间位置分别设置镜头朝向前方的后置前照明/摄像单元(41)和镜头朝向后方的后置后照明/摄像单元(42)。

4.如权利要求1或2所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：所述履带底盘(1)包括：履带轮毂(11)、履带(12)和马达A(13)；所述平台框架(9)底部两端各设置一个履带轮毂(11)，履带轮毂(11)上设置橡胶履带(12)，每个所述履带轮毂(11)对应一个马达A(13)作为动力单元。

5.如权利要求1或2所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：在所述平台框架(9)的左右两侧均设置有收集篓(27)。

6.如权利要求1或2所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：在所述绞吸头(21)中罩体(22)左右两边的缺口处均设置有可开闭的门，绞吸头(21)左右摆动绞吸淤泥过程中，当所述绞吸头(21)向左摆动时，左侧缺口处的门打开，右侧缺口处的门关闭；当所述绞吸头(21)向右摆动时，右侧缺口处的门打开，左侧缺口处的门关闭。