[发明专利]一种球形机器人及包括其的机器人组合

权利要求书

1.一种球形机器人，其特征在于，包括内球壳和外球壳，所述内球壳内设置有控制模块和电源，所述控制模块与所述电源连接，所述内球壳的外表面上设置有多个电极，各所述电极均与所述控制模块连接，以使所述控制模块向任意两个所述电极分别输出电压，所述内球壳的外表面上还设置有多个第一磁铁，所述外球壳和所述内球壳之间的空间区域中部分填充有熔点低于室温的液态金属，至少两个所述电极浸入所述液态金属中，所述外球壳的内表面上设置有多个第二磁铁，所述第一磁铁朝向所述外球壳的一侧的磁性，与所述第二磁铁朝向所述内球壳的一侧的磁性相反。

2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述内球壳在所述外球壳中的位置固定，且所述内球壳和所述外球壳的球心重合。

3.根据权利要求2所述的球形机器人，其特征在于，所述电极均匀分布于所述内球壳的整个外表面上；所述第一磁铁均匀分布于所述内球壳的整个外表面上；所述第一磁铁和所述电极无交叠；所述第二磁铁均匀分布于所述外球壳的整个内表面上。

4.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述内球壳漂浮在所述液态金属中。

5.根据权利要求4所述的球形机器人，其特征在于，所述电极均匀分布于所述内球壳的浸入所述液态金属中的外表面上；所述第一磁铁均匀分布于所述内球壳的整个外表面上；所述第一磁铁和所述电极无交叠；所述第二磁铁均匀分布于所述外球壳的整个内表面上。

6.根据权利要求1～5任一项所述的球形机器人，其特征在于，所述外球壳与所述内球壳之间未被所述液态金属填充的空白区域为真空或者半真空状态，或者，所述空白区域中填充有惰性气体，或者，所述内球壳的外表面和/或所述外球壳的内表面中设置有除氧剂。

7.根据权利要求1～5任一项所述的球形机器人，其特征在于，所述控制模块包括输出单元和充电单元，所述充电单元与所述电源连接，所述充电单元用于与外部电源无线连接，为所述电源进行无线充电，所述输出单元与所述电源以及各所述电极连接，所述输出单元用于向任意两个所述电极分别输出电压。

8.根据权利要求7所述的球形机器人，其特征在于，所述控制模块还包括加速度传感器，所述加速度传感器用于检测所述球形机器人的运动状态。

9.根据权利要求8所述的球形机器人，其特征在于，所述控制模块还包括无线通信单元，所述无线通信单元与所述输出单元和所述加速度传感器连接，所述无线通信单元用于将所述加速度传感器的检测信号发送至外部设备，并将所述外部设备的控制指令发送至所述输出单元。

10.一种机器人组合，其特征在于，包括至少一个如权利要求1～9任一项所述的球形机器人组合。