[发明专利]一种球形机器人及包括其的机器人组合

说明书

本发明提供一种球形机器人及包括其的机器人组合，涉及机电技术领域。本发明提供的球形机器人包括内球壳和外球壳，内球壳内设置有控制模块和电源，控制模块与电源连接，内球壳的外表面上设置有多个电极，各电极均与控制模块连接，以使控制模块向任意两个电极分别输出电压，内球壳的外表面上还设置有多个第一磁铁，外球壳和内球壳之间的空间区域中部分填充有熔点低于室温的液态金属，至少两个电极浸入液态金属中，外球壳的内表面上设置有多个第二磁铁，第一磁铁朝向外球壳的一侧的磁性，与第二磁铁朝向内球壳的一侧的磁性相反。本发明的技术方案能够使得球形机器人的结构简单、易于推广应用。

技术领域

本发明涉及机电技术领域，尤其涉及一种球形机器人及包括其的机器人组合。

背景技术

球形机器人是一种具有球形外壳并以移动运动为主要运动方式的新型智能机器人。由于球形机器人具有良好的动态和静态平衡性，同时具有很好的密封性，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性等各种恶劣环境中，并具有水陆两栖功能，可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。

现有的球形机器人结构比较复杂，在实际中很难推广应用。

发明内容

本发明提供一种球形机器人及包括其的机器人组合，可以使得球形机器人的结构简单、易于推广应用。

第一方面，本发明提供一种球形机器人，采用如下技术方案：

所述球形机器人包括内球壳和外球壳，所述内球壳内设置有控制模块和电源，所述控制模块与所述电源连接，所述内球壳的外表面上设置有多个电极，各所述电极均与所述控制模块连接，以使所述控制模块向任意两个所述电极分别输出电压，所述内球壳的外表面上还设置有多个第一磁铁，所述外球壳和所述内球壳之间的空间区域中部分填充有熔点低于室温的液态金属，至少两个所述电极浸入所述液态金属中，所述外球壳的内表面上设置有多个第二磁铁，所述第一磁铁朝向所述外球壳的一侧的磁性，与所述第二磁铁朝向所述内球壳的一侧的磁性相反。

可选地，所述内球壳在所述外球壳中的位置固定，且所述内球壳和所述外球壳的球心重合。

进一步地，所述电极均匀分布于所述内球壳的整个外表面上；所述第一磁铁均匀分布于所述内球壳的整个外表面上；所述第一磁铁和所述电极无交叠；所述第二磁铁均匀分布于所述外球壳的整个内表面上。

可选地，所述内球壳漂浮在所述液态金属中。

进一步地，所述电极均匀分布于所述内球壳的浸入所述液态金属中的外表面上；所述第一磁铁均匀分布于所述内球壳的整个外表面上；所述第一磁铁和所述电极无交叠；所述第二磁铁均匀分布于所述外球壳的整个内表面上。

可选地，所述外球壳与所述内球壳之间未被所述液态金属填充的空白区域为真空或者半真空状态，或者，所述空白区域中填充有惰性气体，或者，所述内球壳的外表面和/或所述外球壳的内表面中设置有除氧剂。

可选地，所述控制模块包括输出单元和充电单元，所述充电单元与所述电源连接，所述充电单元用于与外部电源无线连接，为所述电源进行无线充电，所述输出单元与所述电源以及各所述电极连接，所述输出单元用于向任意两个所述电极分别输出电压。

进一步地，所述控制模块还包括加速度传感器，所述加速度传感器用于检测所述球形机器人的运动状态。

进一步地，所述控制模块还包括无线通信单元，所述无线通信单元与所述输出单元和所述加速度传感器连接，所述无线通信单元用于将所述加速度传感器的检测信号发送至外部设备，并将所述外部设备的控制指令发送至所述输出单元。

可选地，所述内球壳的外表面和所述外球壳的内表面均设置有聚四氟乙烯层。

可选地，所述外球壳上设置有操作口，所述操作口对应设置的密封盖可拆卸。