[发明专利]一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统在审
| 申请号： | 201811464739.2 | 申请日： | 2018-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN109572965A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 魏建仓;张永强;李立成 | 申请（专利权）人： | 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 |
| 主分类号： | B63C11/34 | 分类号： | B63C11/34 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下机器人 布放 缆控 布放装置 布放系统 脐带缆 河道 墙壁 机器人技术领域 固定装置 河道中央 绳索固定 水流方向 沉入 触碰 割断 | ||
1.一种缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，包括步骤：
S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；
S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到所述河道底部，并将所述布放装置通过绳索固定到所述河道两侧的固定装置上；
S3、将所述布放装置内的水下机器人沿着所述河道的水流方向布放到位于所述河道下游的隧洞内。
2.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S2中，将装有水下机器人的布放装置沉入所述河道底部的过程中，对所述布放装置的布放口的朝向进行调整，使所述布放口朝向水流下游方向。
3.根据权利要求2所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，通过所述布放装置上的推进器对所述布放口的朝向进行调整。
4.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S2中，通过吊装装置将装有水下机器人的布放装置沉入所述河道底部。
5.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S2中，在布放装置沉入河道底部过程中，通过位于固定装置上的收放装置释放所述绳索。
6.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S2中，当将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部时，所述布放装置和所述河道两侧的所述固定装置之间的所述绳索张紧。
7.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S3中，通过位于所述河道一侧的缆轴对布放装置内的水下机器人进行布放。
8.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S3中，所述水下机器人通过水流的推力由所述布放装置内脱出，并沿着隧洞进行布放。
9.一种缆控水下机器人布放系统，其特征在于，采用权利要求1-8中任一所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法布放水下机器人。
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