[发明专利]一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统

说明书

本发明涉及缆控机器人技术领域，公开了一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统，布放方法包括步骤：S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部，并将布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上；S3、将水下机器人沿着水流方向布放到位于河道下游的隧洞内。该缆控水下机器人的隧洞布放方法能够避免水流过大及脐带缆过长导致布放装置被水下机器人拉动，避免水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁导致脐带缆被割断及水下机器人丢失。本发明公开的缆控水下机器人布放系统，采用上述的缆控水下机器人的隧洞布放方法布放水下机器人，能够将水下机器人布放到隧洞内，避免与隧洞两侧的墙壁触碰。

技术领域

本发明涉及缆控水下机器人技术领域，尤其涉及一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统。

背景技术

缆控水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，是海洋开发和水下作业的重要工具。水下隧洞是一种特殊的水下作业环境，其通常距离较长，隧洞上方处于封闭状态，甚至有些工况下水流速度较大，水下隧洞检查一直是一项困扰人们的一项难题。由于当水流过大及与水下机器人相连的脐带缆过长时容易导致布放装置被水下机器人拉动，进而使得水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁，甚至脐带缆被割断造成水下机器人丢失。

发明内容

本发明的目的在于提出一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统，能够实现水下机器人在隧洞内的布放，避免接触隧洞两侧的墙壁，避免脐带缆被割断造成水下机器人丢失。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种缆控水下机器人的隧洞布放方法，包括步骤：

S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；

S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到所述河道底部，并将所述布放装置通过绳索固定到所述河道两侧的固定装置上；

S3、将所述布放装置内的水下机器人沿着所述河道的水流方向布放到位于所述河道下游的隧洞内。

该缆控水下机器人的隧洞布放方法，通过将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央，再将其沉入河道底部，能够使得水下机器人在河道中央向河道下游的隧洞内布放，布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上，能够避免水流过大及与水下机器人相连的脐带缆过长导致布放装置被水下机器人拉动，避免水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁导致脐带缆被割断进而造成水下机器人丢失。

作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，将装有水下机器人的布放装置沉入所述河道底部的过程中，对所述布放装置的布放口的朝向进行调整，使所述布放口朝向水流下游方向。通过对布放口的朝向的调整，能够便于水下机器人通过水流的推力脱出布放装置，避免水下机器人与布放装置产生碰撞。

作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，通过所述布放装置上的推进器对所述布放口的朝向进行调整。

作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，通过吊装装置将装有水下机器人的布放装置沉入所述河道底部。

作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，在布放装置沉入河道底部过程中，通过位于固定装置上的收放装置释放所述绳索。通过收放装置进行释放绳索，节省人力，操作方便。

作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，当将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部时，所述布放装置和河道两侧的所述固定装置之间的所述绳索张紧。通过将布放装置和河道两侧的固定装置之间的绳索张紧，使得布放装置不会被拉动，固定效果较好。

作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S3中，通过位于河道一侧的缆轴对布放装置内的水下机器人进行布放。通过位于河道一侧的缆轴对水下机器人进行布放，减轻了布放装置的重量。