[发明专利]基于前置姿态判断的学习方法、学习系统和存储介质

权利要求书

1.基于前置姿态判断的学习方法，用于学习系统检测并学习目标动作，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述目标的前置姿态；所述前置姿态为预设姿态或者记录特定时间内目标的姿态；

根据所述前置姿态选择模式：学习模式和模仿模式；

执行所述学习模式，采集所述目标动作的信息，通过离线编程生成模仿所述目标动作的控制指令集；

执行所述模仿模式，按照所述控制指令集驱动进行模仿动作；

采集所述目标动作信息具体包括，将动作信息结合时间拟合为至少两个函数：用于描述所述目标姿态随时间变化的姿态函数、用于描述所述目标位置随时间变化的位移函数；

在学习动作并离线编程为控制指令集的过程中，还原动作的方式具体包括：设定缩放比例，改变模仿动作的幅度。

2.如权利要求1所述的基于前置姿态判断的学习方法，其特征在于，根据所述前置姿态选择模式，还包括：修正模式，重新检测所述目标动作信息，修正对应的所述控制指令集。

3.根据权利要求1或2所述的基于前置姿态判断的学习方法的学习系统，其特征在于，包括：

检测部，用于采集目标的前置姿态和运动信息；

逻辑判断部，其接收到前置姿态后判断需要进入的工作模式：学习模式和模仿模式；

编程部，进入学习模式后其根据所述运动信息离线编程，生成控制指令集；

控制部，进入模仿模式后其根据所述控制指令集驱动执行端模仿动作。

4.如权利要求3所述的学习系统，其特征在于，所述执行端包括机械臂和机械手。

5.如权利要求4所述的学习系统，其特征在于，所述机械臂和所述机械手分步进行学习和模仿。

6.如权利要求4所述的学习系统，其特征在于，所述检测部包括安装于所述机械臂上远离所述机械手一端的运动传感器。

7.如权利要求3所述的学习系统，其特征在于，所述检测部为独立结构，通过有线或者无线的方式与所述学习系统的其他部分通信。

8.存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述基于前置姿态判断的学习方法的步骤。