[发明专利]自适应式驱动器、调节方法和伺服驱动系统

说明书

本发明涉及机器人的技术领域，公开了自适应式驱动器、调节方法和伺服驱动系统，包括用于与外部多个电机通信的接口，还包括电源模组和多个驱动电路模组；各所述驱动电路模组连接于所述接口，独立实现特定数量所述电机的驱动控制；所述电源模组连接于各所述驱动电路模组，并设有用于获取所述驱动电路模组工作状态的检测模块和用于调整各所述驱动电路模组供电的控制模块。本发明不仅减少了零件数量，而且降低了购买者的学习和采购成本，用户只需要根据需要自行购买组合即可直接使用。

技术领域

本发明涉及伺服控制的技术领域，尤其涉及自适应式驱动器、调节方法和伺服驱动系统。

背景技术

驱动器是伺服驱动系统中必备的设备，根据其具体的电路结构，能够驱动特定数量的电机。例如，多关节机器人就是一种典型的多电机伺服驱动系统，根据具体结构的不同，例如三轴机器人、五轴机器人等，在实际应用中，不同的轴的数量对应不同的电机数量，对驱动器的需求也不相同。

在市场上有着多种驱动器的型号，用户在开发或者使用时，根据自己的实际需要选择对应的驱动器产品。由于现有技术中的驱动器只能提供特定数量的电机驱动，例如两个电机、三个电机等，应用范围较窄，当用户需求改变时，只能重新购买选择新的驱动器，造成应用成本的提升。

发明内容

本发明的目的在于提供自适应式驱动器、调节方法和伺服驱动系统，旨在解决现有技术中的驱动器种类多且适用性窄，导致机器人研发应用成本高的问题。

本发明是这样实现的，提供自适应式驱动器，包括用于与外部多个电机通信的接口，还包括电源模组和多个驱动电路模组；

各所述驱动电路模组连接于所述接口，独立实现特定数量所述电机的驱动控制；

所述电源模组连接于各所述驱动电路模组，并设有用于获取所述驱动电路模组工作状态的检测模块和用于调整各所述驱动电路模组供电的控制模块。

进一步地，各所述驱动电路模组包括通信模组，所述检测模块通过获取各所述通信模组的反馈信息获取工作状态。

进一步地，所述电源模组包括基础部和多个扩展部，所述扩展部内设有所述检测模块，每个所述扩展部对应电连接至一所述驱动电路模组，所述控制模块包括设置于各所述扩展部内的开关模块。

进一步地，所述电源模组包括安装座，所述基础部固定安装于所述安装座上，多个所述扩展部可拆卸式安装于所述安装座，所述安装座内设有用于将各所述扩展部组成并联连接的电路结构。

进一步地，各所述安装座上设插接位，所述电路结构包括设置于各所述插接位的电极，所述扩展部通过插接头固定于所述插接位且电连接于所述电极。

本发明还提供了自适应调节方法，用于驱动控制工作中调节驱动器的功率，其特征在于，所述驱动器包括电源模组和多块驱动电路模组，各所述驱动电路模组独立实现特定数量电机的驱动控制，所述自适应调节方法包括以下步骤：

获取各所述驱动电路模组的工作状态，调整所述驱动电路模组的供电。

进一步地，各所述驱动电路模组包括通信模块，所述获取各所述驱动电路模组的工作状态具体包括：

与各所述通信模块建立通信，读取各所述通信模块的反馈信息，从而获取各所述驱动电路模组的工作状态。

进一步地，调整所述驱动电路模组的供电具体包括：

根据所述通信模块的反馈信息，确定所述驱动电路模组的功耗，基于该功耗和工作状态调整其供电。

进一步地，调整所述驱动电路模组的供电具体包括：

切断未参与驱动控制的所述驱动电路模组的供电。