[发明专利]一种倾斜摄影航摄仪系统

权利要求书

1.一种倾斜摄影航摄仪系统，其特征在于，包括

一倾斜航摄仪和控制系统，

所述倾斜航摄仪包括云台，设置在云台上部的支撑板，设置在支撑板上部的控制器，设置在支撑板下部的上位机，以及在云台的底部设置有倾斜转动组件，设置在倾斜转动组件上的摄像机，所述摄像机上嵌入有陀螺仪和加速度传感器，

所述控制系统包括数据采集卡、姿态解算模块以及姿态监视模块，

所述控制器内设置有主控模块以及基准比较模块，

所述数据采集卡按照时间周期T采集陀螺仪和加速度传感器的实时数据；

所述姿态解算模块从设定的数据库中加载参数并配置数据采集卡，读取数据采集卡内的两种独立存储的实时数据，并将两种独立存储的实时数据转化为两股模拟信号，经过低通滤波器和高通滤波器对两股模拟信号进行融合，再经过模拟仿真获取倾斜航摄仪的初步姿态方位；

所述姿态监视模块由主控模块通过数据处理接口对姿态解算模块进行调用，并根据设置模块设置的监测参数配置对姿态解算模块获取的初步姿态方位进行二次计算，获取姿态方位修正数据；

所述基准比较模块以上一周期T的姿态方位修正数据作为基准数据，由主控模块通过数据处理接口获取被监测的姿态监视模块得到的姿态方位修正数据并与基准数据进行比对，确定是否对摄像机进行翻转，或者确定是否要进行姿态修正，或者确定是否对摄像机进行翻转的同时是否要进行姿态修正；

所述数据采集卡分别与陀螺仪和加速度传感器连接，所述数据采集卡与姿态解算模块连接，所述姿态解算模块与姿态监视模块连接，所述姿态监视模块与控制器连接；

所述倾斜转动组件包括倾斜转动框架，设置在倾斜转动框架内部两侧的翻转电机，翻转电机上设置有旋转连接轴，旋转连接轴上设置有转动调节尺，该转动调节尺上设置有间距等同的转动调节孔，转动调节孔内设置有转动调节杆，该转动调节杆的一端连接在摄像机支架上端设置的上连接板上，所述倾斜转动框架的底部设置有倾斜转动连接板，该倾斜转动连接板与摄像机支架底部设置的下连接板铰接；

所述上位机通过无线接收模块与控制器连接，所述控制器通过电机驱动模块与翻转电机连接。

2.根据权利要求1所述的倾斜摄影航摄仪系统，其特征在于，所述旋转连接轴与倾斜转动框架之间设置有防撞基座，该防撞基座将旋转连接轴向倾斜转动框架外端凸出，防止与摄像机支架接触。

3.根据权利要求1所述的倾斜摄影航摄仪系统，其特征在于，所述倾斜转动框架的转动角度为0～180°，且在倾斜转动框架的上部前后中间部分设置限位板。

4.根据权利要求1所述的倾斜摄影航摄仪系统，其特征在于，所述摄像机支架中间部分的上下两端分别设置有限位块，该限位块与限位板匹配。

5.根据权利要求1所述的倾斜摄影航摄仪系统，其特征在于，所述云台的中间部分设置有一安装板，所述倾斜转动组件设置在安装板上。