[发明专利]一种倾斜摄影航摄仪系统

说明书

本发明提供了一种倾斜摄影航摄仪系统，包括一倾斜航摄仪和控制系统，所述倾斜航摄仪包括云台，设置在云台上部的支撑板，设置在支撑板上部的控制器，设置在支撑板下部的上位机，以及在云台的底部设置有倾斜转动组件，设置在倾斜转动组件上的摄像机，所述摄像机上嵌入有陀螺仪和加速度传感器，所述控制系统包括数据采集卡、姿态解算模块以及姿态监视模块，所述控制器内设置有主控模块以及基准比较模块，本发明通过对飞行姿态的监测，对飞行的姿态进行实时的修正，以及对摄像机进行翻转一定的角度，使其可以保持相对稳定的飞行。

技术领域

本发明涉及一种摄影仪技术，特别地是一种倾斜摄影航摄仪系统。

背景技术

基于倾斜影像的大场景实景三维模型能为用户提供更丰富的地理信息，更友好的用户体验，在国内外受到广泛欢迎。但是，该技术发展缓慢、推广困难，主要受制于获取倾斜影像的倾斜航摄仪。

专利号为：“CN201810093695.0”公开了一种倾斜摄影航摄仪装置，包括上壳体、下壳体、摄像头群以及设置在所述的上壳体以及下壳体间功能模块单元；所述的下壳体下方设置有凸出的固定槽用以容纳所述的摄像头群；所述的摄像头群包括幕帘平行于所述的下壳体平面的正摄摄像头以及与设置在所述的正摄摄像头环周的四个倾斜摄像头；所述的倾斜摄像头的幕帘与所述的下壳体的平面的夹角为α，且30°≤α≤45°。

上述的倾斜摄影航摄仪装置的摄像头群布局采用1正摄4倾斜的5个摄像头布置在同一平面上，分别拍摄垂直向下和前后左右，这样原来飞行5次的工作量，一次飞行就可以，同时，改装完镜头布局方式紧凑协调，互不影响，有效减小了壳体面积，从而能减轻装置的整体重量。另外5个相机同时曝光，这样获取的后期数据处理简单。获取的倾斜摄像相片经过数据处理后，能制作成实景三维模型，实景三维模型能够真实的反映目标区域的地理信息现状，模型精度高，可以在智慧城市建设中、在国土土地管理数据、矿产数据与国土资源的计划、审批；在不动产登记中；在公安应急中、交通、水利等应用。

上述中，智能满足相对平稳的飞行，然而，对于一些具有山脉区域或者多高地的区域，飞行不可能满足相对平稳的飞行，因此即便设置5个摄像头，也无法满足其拍摄的需要。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种倾斜摄影航摄仪系统。

其采用的具体方案如下：

一种倾斜摄影航摄仪系统，包括一倾斜航摄仪和控制系统，

所述倾斜航摄仪包括云台，设置在云台上部的支撑板，设置在支撑板上部的控制器，设置在支撑板下部的上位机，以及在云台的底部设置有倾斜转动组件，设置在倾斜转动组件上的摄像机，所述摄像机上嵌入有陀螺仪和加速度传感器，

所述控制系统包括数据采集卡、姿态解算模块以及姿态监视模块，

所述控制器内设置有主控模块以及基准比较模块，

所述数据采集卡按照时间周期T采集陀螺仪和加速度传感器的实时数据；

所述姿态解算模块从设定的数据库中加载参数并配置数据采集卡，读取数据采集卡内的两种独立存储的实时数据，并将两种独立存储的实时数据转化为两股模拟信号，经过低通滤波器和高通滤波器对两股模拟信号进行融合，再经过模拟仿真获取倾斜航摄仪的初步姿态方位；

所述姿态监视模块由主控模块通过数据处理接口对姿态解算模块进行调用，并根据设置模块设置的监测参数配置对姿态解算模块获取的初步姿态方位进行二次计算，获取姿态方位修正数据；

所述基准比较模块以上一周期T的姿态方位修正数据作为基准数据，由主控模块通过数据处理接口获取被监测的姿态监视模块得到的姿态方位修正数据并与基准数据进行比对，确定是否对摄像机进行翻转，或者确定是否要进行姿态修正，或者确定是否对摄像机进行翻转的同时是否要进行姿态修正。