[发明专利]一种室内定位方法及系统

权利要求书

1.一种室内定位系统，其特征在于，包括：移动终端和地图服务器；

所述移动终端用于：

采集二维码信息和图像特征信息，并将所述二维码信息和所述图像特征信息发送至所述地图服务器；

得到视觉里程计定位结果；

根据视觉里程计定位结果和地图服务器的移动视觉搜索定位结果显示最终定位结果；

所述地图服务器用于：

基于所述二维码信息和图像特征信息，生成所述地图服务器的移动视觉搜索定位结果。

2.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，所述移动终端包括二维码扫描模块、视觉传感器模块、视觉里程计模块、移动终端移动视觉搜索模块、融合定位模块和定位显示模块；

所述二维码扫描模块用于：扫描二维码，获得二维码信息；

所述视觉传感器模块用于：采集视觉图像，获得图像序列；

所述视觉里程计模块用于：

提取所述图像序列的图像特征信息；

对所述图像特征信息进行采样，得到采样信息；

根据所述图像序列获得视觉里程计定位结果；

所述移动终端移动视觉搜索模块用于：将所述采样信息进行编码后传递给所述地图服务器；

所述融合定位模块用于：根据所述地图服务器的移动视觉搜索定位结果对所述视觉里程计定位结果进行修正；

所述定位显示模块用于：显示最终定位结果。

3.根据权利要求1或2所述的室内定位系统，其特征在于，所述地图服务器包括二维码区域定位模块、服务器端移动视觉搜索模块和数据库；

所述二维码区域定位模块用于：根据所述二维码信息判断定位的初始区域位置并提供区域码；

所述服务器端移动视觉搜索模块用于：根据所述采样信息进行匹配定位，得到移动视觉搜索定位结果；

所述数据库用于：根据所述区域码，调取区域图片给所述服务器端移动视觉搜索模块。

4.根据权利要求2所述的室内定位系统，其特征在于，所述视觉里程计模块包括特征检测模块、采样模块、标定模块、特征匹配模块、运动估计模块和位置优化模块；

所述特征检测模块用于：对所述图像序列提取图像特征信息；

所述采样模块用于：对所述图像特征信息进行采样，并将采样数据传递给所述移动终端移动视觉搜索模块；

所述标定模块用于：对来自所述视觉传感器模块的图像序列的第一帧进行标定设置为关键帧；

所述特征匹配模块用于：对所述特征检测模块提取到的前后帧图像的点特征进行匹配；

所述运动估计模块用于：将所述特征匹配模块匹配得到的前后帧图像的同一点映像到三维坐标系，从而估计出里程数据；

所述位置优化模块用于：根据估计出的移动设备终端的里程数据更新当前运动轨迹。

5.根据权利要求2所述的室内定位系统，其特征在于，所述移动终端移动视觉搜索模块包括描述子提取模块和描述子编码模块；

所述描述子提取模块用于：提取所述采样数据所生成的特征描述子；

所述描述子编码模块用于：把生成的所述特征描述子编码。

6.根据权利要求3所述的室内定位系统，其特征在于，所述服务器端移动视觉搜索模块包括描述子解码模块、描述子匹配模块和定位模块；

所述描述子解码模块用于：将所述特征描述子编码进行解码；

所述描述子匹配模块用于：将解码后的特征描述子与所述数据库中调取好的区域图片数据进行匹配；

所述定位模块用于：根据匹配的图片确定具体位置。

7.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

建立二维码位置库和数据库；

获二维码信息和图像序列，并根据所述图像序列得到图像特征信息；

根据所述二维码信息和所述图像特征信息，得到移动视觉搜索定位结果。

8.根据权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于，该方法还包括根据所述图像序列得到视觉里程计定位结果，并根据所述移动视觉搜索定位结果对所述视觉里程计定位结果进行修正，并显示最终定位结果。