[发明专利]一种室内定位方法及系统

说明书

本申请实施例提供一种室内定位方法及系统，其中系统包括：移动终端和地图服务器；所述移动终端用于：采集二维码信息和图像特征信息，并将所述二维码信息和所述图像特征信息发送至所述地图服务器；得到视觉里程计定位结果；根据视觉里程计定位结果和地图服务器的移动视觉搜索定位结果显示最终定位结果；所述地图服务器用于：基于所述二维码信息和图像特征信息，生成所述地图服务器的移动视觉搜索定位结果。在本申请实施例中，利用部署在关键位置的二维码识别区域位置，缩小移动视觉搜索的范围，提高运算效率以及算法的硬件资源占用率，并利用移动视觉搜索定位结果对视觉里程计算法的累积误差进行修正，提高定位精度。

技术领域

本申请涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及系统。

背景技术

卫星导航系统信号在室内严重恶化，而普通的移动设备用户有80%~90%的时间在室内活动，而且通信量也有70%~80%是来自室内，因此基于移动设备的室内定位技术对于各类基于位置的服务至关重要，并在军用、商用、民用等领域呈现广阔的应用前景和巨大的市场价值。

按照物理特性，现存的室内定位技术可以分为五大类：惯性导航、超声波定位、室内无线定位、卫星/伪卫星定位、光学定位。以上五种室内定位技术，有的可以不依赖外部设备，直接在移动设备上实现，有的则需要借助外部发射器等设备或者相互组合从而实现不同精度需求的定位。其中光学定位包括计算机视觉定位、红外线定位、激光定位、专用照明系统定位等。其中视觉定位是使用各种成像系统（单目视觉、双目立体视觉、多目视觉、全景视觉、移动视觉等）来代替视觉器官作为输入手段，通过图像匹配算法使计算机理解和感知外部环境。

值得注意的是，由于用户在室内环境中不断变换姿态，会使采集到的图像具有不同的特征，且复杂多变的外界环境带来的图像噪声、模糊、光照的变化等困难始终影响着室内视觉定位算法的稳定性。同时，仅要求准确地提取图像特征点是远远不够的，由于移动设备的流量、计算、存储资源有限，如果不能快速及时地匹配特征点，就会使系统失去实时性，影响定位精度。

Google的Tango技术实现主要通过为移动设备配备特殊的硬件模组，如专门的视觉计算芯片、摄像头、深度摄像头和传感器，配合移动追踪、区域学习、深度感知等算法，实现高精度的定位。但是，Tango技术对硬件的要求过高，不适应目前的移动设备应用。

发明内容

本申请的多个方面提供一种室内定位方法及系统，以解决现有技术中实时性和定位精度差的问题。

本申请实施例提供一种室内定位系统，包括：移动终端和地图服务器；

所述移动终端用于：

采集二维码信息和图像特征信息，并将所述二维码信息和所述图像特征信息发送至所述地图服务器；

得到视觉里程计定位结果；

根据视觉里程计定位结果和地图服务器的移动视觉搜索定位结果显示最终定位结果；

所述地图服务器用于：

基于所述二维码信息和图像特征信息，生成所述地图服务器的移动视觉搜索定位结果。

进一步的，所述移动终端包括二维码扫描模块、视觉传感器模块、视觉里程计模块、移动终端移动视觉搜索模块、融合定位模块和定位显示模块；

所述二维码扫描模块用于：扫描二维码，获得二维码信息；

所述视觉传感器模块用于：采集视觉图像，获得图像序列；

所述视觉里程计模块用于：

提取所述图像序列的图像特征信息；

对所述图像特征信息进行采样，得到采样信息；

根据所述图像序列获得视觉里程计定位结果；