[发明专利]车辆的控制方法、装置及车辆

说明书

本发明提出了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该车辆的控制方法包括：获取需求制动力、前轴制动回收能力、后轴制动回收能力、受ECE曲线限制的前轴最大回收能力和受I曲线限制的后轴最大回收能力；计算得到后轴需求制动力；控制前轴两轮的总制动需求力等于以下三个参数中的最小值：需求制动力、前轴制动回收能力和受ECE曲线限制的前轴最大回收能力；控制后轴两轮的总制动需求力等于以下三个参数中的最小值：后轴需求制动力、后轴制动回收能力和受I曲线限制的后轴最大回收能力。本发明的车辆的控制方法、装置及车辆，不改变前后轴液压制动力的比例关系，同时综合考虑了I曲线、ECE法规线的限制，保证了车辆经济性、车辆制动的稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

按照动力系统布局形式的不同，电动汽车可以分为集中式驱动和分布式驱动两种驱动形式。分布式驱动电动汽车已然成为电动汽车后续研究的重点。

相关技术中，分布式驱动的制动回收分配策略通常有两种方式，一种方式为根据需求制动力和前后轴的固定比值，计算得到前轴制动力和后轴制动力；另一种方式为根据需求制动力和理想制动力分配I曲线的前后轴关系，计算得到前轴制动力和后轴制动力。两种方式针对前轴，均对前轴制动力和前轴制动回收能力进行比较，从而得到前轴的回收制动力和前轴的液压制动力；针对后轴，均对后轴制动力和后轴制动回收能力进行比较，从而得到后轴的回收制动力和后轴的液压制动力。这两种方式均需要改变原有的前后轴的液压制动力的比例关系，因此，必须通过复杂的液压控制系统才可实现，导致其工程不易实现，成本增高；另外，这两种方式在计算得到前轴制动力和后轴制动力时，只考虑了需求制动力和前后轴的固定比值或需求制动力和I曲线的前后轴关系，因此，导致车辆在制动过程中稳定性差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，根据需求制动力、前轴制动回收能力和受ECE曲线限制的前轴最大回收能力计算得到后轴需求制动力，并控制前轴两轮的总制动需求力；根据后轴需求制动力、后轴制动回收能力和受I曲线限制的后轴最大回收能力控制后轴两轮的总制动需求力，在制动回收分配过程中不改变原有的前后轴的液压制动力的比例关系，同时综合考虑了I曲线和ECE法规线的限制，既保证了车辆的经济性，又保证了车辆制动的稳定性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：

获取需求制动力、前轴制动回收能力、后轴制动回收能力、受ECE曲线限制的前轴最大回收能力和受I曲线限制的后轴最大回收能力；

计算所述需求制动力和以下三个参数中的最小值的差值：所述需求制动力、所述前轴制动回收能力和所述受ECE曲线限制的前轴最大回收能力，得到后轴需求制动力；

控制前轴两轮的总制动需求力等于以下三个参数中的最小值：所述需求制动力、所述前轴制动回收能力和所述受ECE曲线限制的前轴最大回收能力；

控制后轴两轮的总制动需求力等于以下三个参数中的最小值：所述后轴需求制动力、所述后轴制动回收能力和所述受I曲线限制的后轴最大回收能力。