[发明专利]抓握装置、抓握判定方法和抓握判定程序

权利要求书

1.一种抓握装置，包括：

臂单元；

手单元，其能够抓握在被抓握时变形的目标物体，所述手单元连接至所述臂单元；

观察单元，其能够观察所述手单元的第二部位，所述观察单元设置在所述手单元的第一部位中；

抓握控制单元，其被配置成使所述手单元执行抓握所述目标物体的抓握动作；以及

判定单元，其被配置成：执行判定操作，所述判定操作使所述臂单元移动并整个手单元移位，使得所述目标物体的未被所述手单元抓握的部分能够在所述抓握控制单元在使所述手单元执行抓握动作之后已经将所述手单元置于静止的状态下覆盖所述第二部位；以及在开始所述判定操作之后所述观察单元不再能观察到所述第二部位的情况下，判定所述手单元已经成功地抓握所述目标物体。

2.根据权利要求1所述的抓握装置，其中，所述第二部位设置在所述手单元的面向地板表面方向的表面上。

3.根据权利要求2所述的抓握装置，其中，所述第二部位根据所述手单元的姿势被重置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其中，所述观察单元是用于拍摄所述第二部位的图像的图像拾取单元。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其中，所述观察单元是光接收传感器，并且在所述第二部位中设置有发光单元。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其中，所述判定操作包括提起所述整个手单元的操作。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其中，所述判定操作包括相对于所述臂单元转动所述整个手单元的操作。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其中，所述判定单元在与所述判定操作相对应的操作被包括在控制所述手单元的控制操作中的情况下执行抓握判定。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，包括识别单元，所述识别单元被配置成识别要被所述手单元抓握的目标物体，其中，

所述判定单元在所述识别单元将要被抓握的所述目标物体识别为变形的目标物体时执行抓握判定。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其中，所述判定单元通过使用另一判定方法在不能判定所述目标物体是否已经被成功地抓握的情况下执行抓握判定。

11.一种用于抓握装置的抓握判定方法，所述抓握装置包括：

臂单元；

手单元，其能够抓握在被抓握时变形的目标物体，所述手单元连接至所述臂单元；以及

观察单元，其能够观察所述手单元的第二部位，所述观察单元设置在所述手单元的第一部位中，

所述抓握判定方法包括：

通过所述手单元执行抓握所述目标物体的抓握动作；

执行判定操作，所述判定操作使所述臂单元移动并使整个手单元移位，使得所述目标物体的未被所述手单元抓握的部分能够在所述手单元在抓握动作已经被执行之后被置于静止的状态下覆盖所述第二部位；以及

在开始所述判定操作之后所述观察单元不再能观察到所述第二部位的情况下，判定所述手单元已经成功地抓握所述目标物体。

12.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质中存储有在抓握装置中执行的抓握判定程序，所述抓握装置包括：

臂单元；

手单元，其能够抓握在被抓握时变形的目标物体，所述手单元连接至所述臂单元；以及

观察单元，其能够观察所述手单元的第二部位，所述观察单元设置在所述手单元的第一部位中，

所述抓握判定程序使所述抓握装置中的计算机进行如下操作：

执行抓握所述目标物体的抓握动作；

执行判定操作，所述判定操作使所述臂单元移动并使整个手单元移位，使得所述目标物体的未被所述手单元抓握的一部分能够在所述手单元在抓握动作已经被执行之后被置于静止的状态下覆盖所述第二部位；以及

在开始所述判定操作之后所述观察单元不再能观察到所述第二部位的情况下，判定所述手单元已经成功地抓握所述目标物体。