[发明专利]抓握装置、抓握判定方法和抓握判定程序

说明书

本公开内容提供了一种抓握装置、抓握判定方法和抓握判定程序。抓握装置在对被抓握时变形的目标物体执行抓握动作之后将手单元置于静止；执行判定操作，该判定操作使臂单元移动并使整个手单元移位，使得目标物体的未被手单元抓握的一部分可以覆盖特定部位；以及在开始判定操作之后观察单元不再能观察到特定部位的情况下，判定手单元已经成功地抓握目标物体。

技术领域

本公开内容涉及抓握装置、抓握判定方法和抓握判定程序。

背景技术

已知用于判定机器人手部是否可以抓握目标物体的技术(例如，参见日本未审查专利申请公布No.2013-10155)。

发明内容

当要被机器人手部抓握的物体是刚体时，可以通过监测抓握部分的压力和抓握宽度来判定是否成功地执行了抓握。然而，例如，对于在被抓握时变形的目标物体例如由于重力而垂下或下垂的织物，难以通过使用现有判定技术精确地判定机器人手部是否已经成功地抓握物体。

将参考本公开内容来描述用于判定机器人手部是否已经成功地抓握在被抓握时变形的目标物体的技术。

第一示例性方面是一种抓握装置，该抓握装置包括：臂单元；手单元，其能够抓握在被抓握时变形的目标物体，手单元连接至臂单元；观察单元，其能够观察手单元的第二部位，观察单元设置在手单元的第一部位中；抓握控制单元，其被配置成使手单元执行抓握目标物体的抓握动作；以及判定单元，其被配置成：执行判定操作，该判定操作使臂单元移动并使整个手单元移位，使得目标物体的未被手单元抓握的一部分可以在抓握控制单元在使手单元执行抓握动作之后已经将手单元置于静止的状态下覆盖第二部位，以及在开始判定操作之后观察单元不再能观察到第二部位的情况下，判定手单元已经成功地抓握目标物体。

通过使用如上所述的目标物体变形的特征来执行判定操作，可以精确地判定抓握目标物体的成功或失败。在这种情况下，第二部位优选地设置在手单元的面向地板表面方向的表面上。当如上所述设置第二部位的情况下，即使在提起目标物体的简单判定操作中，目标物体也会垂下，并且从而置于第一部位与第二部位之间。因此，可以更容易地执行抓握判定。

另外，第二部位可以根据手单元的姿势来被重置。手单元可以在相对于目标物体改变其姿势的同时执行抓握动作。因此，通过根据抓握目标物体的手单元的姿势来改变第二部位，可以更精确地执行抓握判定。

另外，观察单元可以是用于拍摄第二部位的图像的图像拾取单元。通过使用从图像拾取单元输出的图像，可以在没有在第二部位上放置有源元件的情况下观察到第二部位。相反，观察单元可以是光接收传感器，并且可以在第二部位中设置有发光单元。当第二部位通过判定操作被目标物体覆盖时，光接收传感器不能接收从发射单元发出的光。因此，可以利用更简单的装置结构执行抓握判定。

判定操作可以被配置成包括提起整个手单元的操作和使整个手单元相对于臂单元转动的操作中的至少一个。即使通过如上所述的简单操作，也可以精确地执行抓握判定。

另外，判定单元可以在与判定操作相对应的操作被包括在控制手单元的控制操作中的情况下执行抓握判定。例如，当运送被抓握物体的控制操作包括与预定判定操作相对应的操作(例如，与预定判定操作相同的操作)时，判定单元可以在控制操作被执行的情况下执行抓握判定，而无需费事地独立执行判定操作。通过使用如上所述的控制操作，可以减少完成由抓握装置执行的任务所需的时间。

另外，在抓握装置包括被配置成识别要被手单元抓握的物体的识别单元的情况下，判定单元可以在识别单元将要被抓握的物体识别为变形的物体时执行抓握判定。利用这样的结构，可以根据目标物体适当地执行抓握判定。

另外，判定单元可以通过使用另一判定方法在不能判定目标物体是否已经被成功地抓握的情况下执行抓握判定。例如，当要被抓握的物体中的大多数是刚体时，首先通过使用针对刚体的判定方法来执行抓握判定。通过以逐步方式执行抓握判定，可以提高可靠性和速度。