[发明专利]一种智能物料搬运的机械手及搬运方法

权利要求书

1.一种智能物料搬运的机械手，包括安装在行走搬运小车上的机械搬运手（1），其特征在于：所述机械搬运手（1）包括第一支撑臂（2）、第二伸展臂（3）、机械掌（4）和四指抓取装置（5），所述第一支撑臂（2）底端通过铰接轴（33）与第二伸展臂（3）相互连接；

所述第二伸展臂（3）包括臂套（31）和安装在臂套（31）内的伸展油缸（32），所述伸展油缸（32）底端固定连接有安装板（34），所述安装板（34）底端通过翻掌机构（6）与机械掌（4）相连接；

所述机械掌（4）底端通过四轴同步驱动机构（7）与四指抓取机构（5）相连接，所述四指抓取机构（5）包括设在机械掌（4）底端的四个柱形套（51），所述柱形套（51）内安装有伸缩油缸（52），所述伸缩油缸（52）底端安装有机械指（53）。

2.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述铰接轴（33）活动安装在第一支撑臂（2）底端，且铰接轴（33）与臂套（）顶端固定连接在一起，述铰接轴（33）右侧设有转臂驱动机构（8）。

3.根据权利要求2所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述转臂驱动机构（8）包括设在铰接轴（33）右侧的第一电机（81）和安装在铰接轴（33）中部的从动齿轮（82），所述第一电机（81）的输出轴连接有主动齿轮（83），所述主动齿轮（83）与从动齿轮（82）相互啮合。

4.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述翻掌机构（6）包括垂直安装在安装板（34）底端中心的中心杆（61），所述中心杆（61）的侧面设有四个拉伸油缸（62），所述拉伸油缸（62）顶端通过油缸耳（63）安装在安装板（34）底端，四个拉伸油缸（62）的轴线均关于中心杆（61）对称，拉伸油缸（62）的的外侧套设有缓冲弹簧（64），拉伸油缸（62）和中心杆（61）的底端均连接有转球（65），所述机械掌（4）上安装有五个万向球槽座（66），所述转球（65）的底端插设在万向球槽座（66）内部的球槽内。

5.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械掌（4）底面设有四条滑槽（41），所述四轴同步驱动机构（7）包括通过电机壳安装在机械掌（4）底端中心的第二电机（71）和插设在滑槽（41）内的滑块（72），所述第二电机（71）顶端的输出轴安装有锥形主齿轮（73），所述锥形主齿轮（73）顶侧啮合有四个锥形从齿轮（74），所述锥形从齿轮（74）内侧固定安装有丝杆（75），所述丝杆（75）通过轴承座活动安装在机械掌（4）底端，所述滑块（72）底端与柱形套（51）顶端固定连接在一起，且滑块（72）内部安装有丝母（76），所述丝母（76）与丝杆（75）相匹配且丝母（76）套设在丝杆（75）的外侧。

6.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械指（53）侧面安装有若干橡胶吸盘（9），且机械指（53）内部设有中空气孔（57），所述中空气孔（57）通过吸气槽（58）与橡胶吸盘（9）相连接，且中空气孔（57）顶侧通过软管（91）连接有微型抽气泵（92），所述微型抽气泵（92）安装在机械掌（4）顶面上。

7.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械掌（4）上设有若干允许软管（91）在其内滑动的缝槽（42），软管（91）插设在缝槽（42）内的部分外侧还套设有金属保护管（93）。

8.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械指（53）底端还倾斜连接有电动伸缩杆（54），且机械指（53）的轴线与电动伸缩杆（54）的轴线夹角为90-150°，所述电动伸缩杆（54）底端连接有方形块（55），所述方形块（55）连接有铲片（56）。