[发明专利]一种智能物料搬运的机械手及搬运方法

说明书

本发明公开了一种智能物料搬运的机械手及搬运方法，机械手包括机械搬运手，机械搬运手包括第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置，第一支撑臂通过铰接轴与第二伸展臂相互连接，第二伸展臂通过翻掌机构与机械掌相连接，机械掌底端通过四轴同步驱动机构与四指抓取机构相连接，方法包括行走搬运小车行走到物料附近，第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置相互配合，将物料抓起，小车和机械手合作将物料送到指定地点，松开物料，返回抓取点继续抓取物料，第二伸展臂的伸展油缸还能伸长，从而延长了机械手的长度使机械抓取端能迅速接近物料，物料的抓取效率和准确率高，结构简单，成本低，物料不易被夹坏，运输物料更稳定可靠。

技术领域

本发明涉及智能搬运设备领域，具体为一种智能物料搬运的机械手及搬运方法。

背景技术

在当前的物料搬运设备中，可分为对大型物件和对小型物件。对小型物件而言，又可分为不易损坏和易损坏两个类型。在之间的生产搬运过程中，传统的设备往往不能，满足易损坏物品的要求，因为易损坏物品对搬运设备的力度、精度。轨迹有着严格的控制，所以企业往往采用人工搬运的方式。人工搬运虽然保证易损物件的安全，但是这种搬运方式往往效率低，费用高，阻碍企业实现自动化和提高自身竞争力。

但随着机械手的星期，给易损物品在搬运方式上带来全新改变。机械手灵活多变，精确度高深受企业的喜爱。机械手正改变者传统的搬运方式。机械手是近年发展起来的一种高科技自动化搬运设备，它可通过编程来完成各种与其的作业任务，其中抓取物料机械手就是一种较为典型的机械手。

现有的智能搬运设备的机械手存在以下缺陷：

（1）在物流快递搬运过程中，由于货物尺寸变化较大，而机械手一般尺寸都是固定不变的，因此只能抓取某些固定尺寸范围内的货物，遇到比机械手大的货物的话就需更换更大尺寸的机械手来抓取，机械手能抓取的货物类型较少，需转移和输送各种尺寸的货物或物料的时候，就需要多种机械手来分别抓取，机械手类型多，增加了物料转移成本；

（2）机械手一般采用金属制作，因此刚度较大，机械手夹紧物料较紧时，易出现夹坏物料或使物料变形、打滑等问题，影响物料质量，若夹紧力过松，物料易从机械手滑落从而造成搬运失败的后果，影响搬运效率。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种智能物料搬运的机械手及搬运方法，第二伸展臂的伸展油缸还能伸长，从而延长了机械手的长度使机械抓取端能迅速接近物料，翻掌机构提高了物料的抓取效率和准确率，四轴驱动机构通过一个第二电机同时驱动四个机械指夹紧物料，物料夹紧效率高，结构简单，成本低，机械指可伸长可缩短，能对不同形状和高度的物料进行夹取，橡胶吸盘不仅能起到辅助夹紧物料的作用，物料不易被夹坏，物料的运输更加稳可靠，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能物料搬运的机械手及搬运方法，本发明提供了一种智能物料搬运的机械手及搬运方法，包括安装在行走搬运小车上的机械搬运手，所述机械搬运手包括第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置，所述第一支撑臂底端通过铰接轴与第二伸展臂相互连接；

所述第二伸展臂包括臂套和安装在臂套内的伸展油缸，所述伸展油缸底端固定连接有安装板，所述安装板底端通过翻掌机构与机械掌相连接；

所述机械掌底端通过四轴同步驱动机构与四指抓取机构相连接，所述四指抓取机构包括设在机械掌底端的四个柱形套，所述柱形套内安装有伸缩油缸，所述伸缩油缸底端安装有机械指。

进一步地，所述铰接轴活动安装在第一支撑臂底端，且铰接轴与臂套顶端固定连接在一起，述铰接轴右侧设有转臂驱动机构。

进一步地，所述转臂驱动机构包括设在铰接轴右侧的第一电机和安装在铰接轴中部的从动齿轮，所述第一电机的输出轴连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合。