[发明专利]一种无人直升机自动测试平台

说明书

本发明公开了一种无人直升机自动测试平台，包括可任意方向移动的固定座、与固定座旋转连接且可升降的活动架、与活动架固定连接的连接座。本发明通过在活动架安装拉力传感装置以及在活动架和连接座设有角度测量传感装置，固定座上设有激光定位装置测量固定座相对地面的位置与方向，对无人直升机的升力、负荷数据收集，综合角度测量传感装置收集的数据，可以得到数据分析无人直升机在俯仰飞行的受力大小及偏移。所述一种无人直升机自动测试平台可测试无人直升机升降、平移、俯仰、横滚、旋转等功能，真实模拟无人直升机的飞行运动，并采集数据，分析无人直升机的工作性能。同时，还可保障操纵人员的安全性，最大程度上降低试飞带来的风险，甚至还确保飞机不会由于意外而发生坠机事故。

技术领域

本发明涉及地面测试平台技术领域，更具体地，涉及一种无人直升机自动测试平台。

背景技术

近年来，无人飞行器得到了广泛应用，他可以服务于许多应用平台和学术研究。无人直升机的飞行具有较强的非线性特性，纵横向操作存在高度耦合，是一种多输入多输出系统，而且非常不稳定，因此它的飞行过程是很难控制的，在飞行测试前需要进行模拟测试。在进行无人直升机进行飞行测试时，所述测试平台需要模拟无人直升机的各种飞行状态，得到飞行数据，分析飞行性能。

在测试实验过程中，无人直升机的飞行方向、角度是多变的，现有的测试平台是多个或全部飞行数据的统一，在单因素影响飞行的方面的测试还不够完善，并且，现有测试平台缺乏数据的收集装置，凭借目测或经验来判断无人直升机的飞行性能，可能造成较大的误差。本发明通过结构优化、合理布局，设计一种无人直升机自动测试平台，能够模拟无人直升机的真实飞行状态，同时设有传感器对无人直升机的飞行数据收集，由计算机分析其飞行性能，并与无人直升机机载得到的数据进行比对，可以得到各方面的综合因素对飞行的影响，减少误差。 发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术中结构复杂、稳定性差、测试数据收集低的不足，提供一种无人直升机自动测试平台，其结构简单、稳定性强、能够测试无人直升机在飞行过程中的非线性特性。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种无人直升机自动测试平台，包括可任意方向移动的固定座、与固定座旋转连接且可升降的活动架、与活动架固定连接且可倾斜俯仰的连接座。所述的活动架设有拉力传感器，活动架和连接座设有角度测量传感器。所述拉力传感装置和角度测量传感装置将收集的数据通过有线或无线传输给计算机终端，计算机终端记录所得的数据，并进行数据处理。优选地，所述角度测量传感装置包括旋转角度测量装置和倾角传感装置，通过角度测量装置采集的数据可以计算得到无人直升机相对固定座的姿态变化。进一步优选地，所述拉力传感装置和角度测量传感装置采用无线传输方式传输给计算机终端。

进一步地，所述固定座包括万向轮、方管、底座，所述方管围成正多边形，其对角用方管连接交于中心，所述方管一侧安装有万向轮，方管另一侧中心固定有底座。所述固定座置于平地，底座万向轮支撑，保证移动方向的无限制性，可实现360°任意方向的平移。进一步优选地，所述万向轮由球头万向铰接连底座，保证360°旋转和小角度的倾斜。

进一步地，所述固定座上安装多个棱镜或光靶，地面设有多个激光定位仪或激光扫描仪，激光定位仪采集到棱镜或光靶的位置信息并通过有线或无线传输给计算机终端，计算机可计算得到固定座的位置和方向；或者固定座上安装多个激光定位仪，地面设有多个反光板，激光定位仪采集到的位置信息并通过有线或无线传输给计算机终端，通过激光定位装置采集的数据可以计算得到固定座相对地面的位置与方向的变化，从而计算得到无人直升机相对地面的水平位置与姿态的变化。