[发明专利]以在最终位置处车辆航向与挂车航向之间的指定角度为特征的挂接辅助系统和方法

权利要求书

1.一种挂接辅助系统，其包括：

检测系统，所述检测系统用于确定车辆航向和挂车航向；以及

控制器，所述控制器耦接到所述检测系统，用于生成自主地将所述车辆朝向所述挂车操纵所沿着的路径，所述路径终止于最终位置，在所述最终位置中，所述车辆航向和所述挂车航向以其间的指定角度相关。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述检测系统包括成像器、全球定位装置、惯性系统和一个或多个接近传感器中的至少一者。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述车辆的拖挂挂钩在所述最终位置处与所述挂车的挂钩耦接器对准。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述指定角度经由用户输入装置来输入到所述控制器。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述指定角度由所述控制器基于从所述检测系统接收的输入来确定。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述路径是基本上笔直的，并且所述指定角度是非零的。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述最终位置处的所述车辆航向匹配所述车辆在沿着所述路径操纵所述车辆之前的初始航向。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述路径是弯曲的，并且所述车辆航向和所述挂车航向在所述最终位置处笔直对准。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述最终位置处的所述车辆航向不同于所述车辆在沿着所述路径操纵所述车辆之前的初始航向。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述指定角度包括容许偏差范围。

11.如权利要求10所述的系统，其中所述容许偏差范围由所述控制器设定或经由用户输入装置来输入到所述控制器。

12.一种挂接辅助方法，其包括以下步骤：

提供用户输入装置以用于将车辆航向与挂车航向之间的指定角度输入到控制器；

经由所述用户输入装置设定所述指定角度的容许偏差范围；以及

使用所述控制器生成路径和命令以用于自主地沿着所述路径操纵所述车辆，所述路径终止于最终位置，在所述最终位置中，所述车辆航向和所述挂车航向以所述指定角度或所述容许偏差范围所涵盖的另一角度相关。