[发明专利]以在最终位置处车辆航向与挂车航向之间的指定角度为特征的挂接辅助系统和方法

说明书

本公开提供了“以在最终位置处车辆航向与挂车航向之间的指定角度为特征的挂接辅助系统和方法”。本文提供了一种挂接辅助系统和方法。检测系统确定车辆航向和挂车航向。控制器耦接到所述检测系统，用于生成自主地将所述车辆朝向所述挂车操纵所沿着的路径。所述路径终止于最终位置，在所述最终位置中，所述车辆航向和所述挂车航向以其间的指定角度相关。

技术领域

本发明总体涉及一种挂接辅助系统，并且更特别地，涉及一种关于在最终位置处车辆与挂车之间的相对取向提供更大用户控制的挂接辅助系统，在所述最终位置中，车辆的拖挂挂钩与挂车的挂钩耦接器对准。

背景技术

挂接辅助系统通常用于自主地将车辆沿着路径朝向挂车操纵，使得车辆的拖挂挂钩在路径的终点处与挂车的挂钩耦接器对准。在许多系统中，用户(通常是驾驶员)将对车辆的控制让渡给所述系统，所述系统执行将车辆沿着路径朝向挂车操纵的任务。在这类系统中，车辆朝向挂车所采取的路径以及车辆与挂车之间在路径的终点处的最终取向在很大程度上由所述系统决定。因此，希望特定路径或最终取向的用户无法实现所述特定路径或最终取向，或者在将对车辆的控制让渡给所述系统之前被迫执行另外的且时常不必要的车辆操纵。因此，需要一种以简单且方便的方式提供选择特定路径和/或最终取向的更大自由度的系统。本公开意图满足这种需要。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种挂接辅助系统。检测系统确定车辆航向和挂车航向。控制器耦接到所述检测系统，用于生成自主地将所述车辆朝向所述挂车操纵所沿着的路径。所述路径终止于最终位置，在所述最终位置中，所述车辆航向和所述挂车航向以其间的指定角度相关。

本发明的第一方面的实施例可包括以下特征中的任一者或其组合：

·所述检测系统包括成像器、全球定位装置、惯性系统和一个或多个接近传感器中的至少一者；

·所述车辆的拖挂挂钩在所述最终位置处与所述挂车的挂钩耦接器对准；

·所述指定角度经由用户输入装置来输入到所述控制器；

·所述指定角度由所述控制器基于从所述检测系统接收的输入来确定；

·所述路径是基本上笔直的，并且所述指定角度是非零的；

·所述最终位置处的所述车辆航向匹配所述车辆在沿着所述路径操纵所述车辆之前的初始航向；

·所述路径是弯曲的，并且所述车辆航向和所述挂车航向在所述最终位置处笔直对准；

·所述最终位置处的所述车辆航向不同于所述车辆在沿着所述路径操纵所述车辆之前的初始航向；

·所述指定角度包括容许偏差范围；并且

·所述容许偏差范围由所述控制器设定或经由用户输入装置来输入到所述控制器。

根据本发明的第二方面，提供了一种挂接辅助系统。用户输入装置被配置为接收指定车辆航向与挂车航向之间的角度的用户输入。控制器被配置为生成自主地将所述车辆朝向所述挂车操纵所沿着的并且终止于最终位置的路径，在所述最终位置中，所述车辆能够挂接到所述挂车并且所述车辆航向和所述挂车航向相对地定位成处于所述指定角度。

本发明的第二方面的实施例可包括以下特征中的任一者或其组合：

·检测系统，所述检测系统被配置为确定所述车辆航向和所述挂车航向，并且所述检测系统具有成像器、全球定位装置、惯性系统和一个或多个接近传感器中的至少一者；

·所述路径是基本上笔直的，并且所述指定角度是非零的；

·所述最终位置处的所述车辆航向匹配所述车辆在沿着所述路径操纵所述车辆之前的初始航向；

·所述路径是弯曲的，并且所述车辆航向和所述挂车航向在所述最终位置处笔直对准；