[发明专利]一种道路交叉口通行控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于车道的交替通行控制方法，其特征在于，该方法包括：

预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；

预先设定每个周期，每个周期具有固定时长C₀，每个周期有5个相位，包括4个信号灯相位和一个交替相位，时长分别为c_i,i＝1,2,3,4和c_LACS,其中

预先为每个相位确定时序；采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；

根据车辆所在相位以及所在相位到达车辆集合确定自动车辆通过相位时长；

根据车辆所在相位以及所在相位到达车辆集合确定自动车辆通过相位时长；基于所述时序和时长控制自动车在相应通路上按照固定速度和时间通过交叉口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征还在于，任意冲突的通路在交汇点处互相垂直。

3.根据权利要求1或2所述的方法，调整区域的车道包括直行车道和左转车道。

4.根据权利要求1或2所述的方法，所述通路按照冲突点的通行方向和位置分为5种类型，每种不同类型的通路设定有通过的固定时间。

5.一种基于车道的交替通行控制系统，其特征在于，该系统包括：

通路确定单元，用于预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；

时间速度规定单元，用于预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；

周期设定单元，用于预先设定每个周期，每个周期具有固定时长C₀，每个周期包括5个相位，4个信号灯相位和一个交替相位；

时序确定单元，用于预先为每个相位确定时序；调整信息处理单元，用于采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；

时长计算单元，用于根据车辆所在相位以及所在相位到达车辆集合确定自动车辆通过相位时长；

控制单元，用于基于所述时序和时长控制自动车通过交叉口。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征还在于，任意冲突的通路在交汇点处互相垂直。

7.根据权利要求5或6所述的系统，调整区域的车道包括直行车道和左转车道。

8.根据权利要求5或6所述的系统，所述冲突信息处理单元将所述通路按照冲突点的通行方向和位置分为5种类型，并为每种不同类型的通路设定有通过的固定时间。