[发明专利]一种道路交叉口通行控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于车道的交替通行控制方法，该方法包括：预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；控制自动车在冲突区域内各个通路上按照所述固定时间、速度行驶。该方法还可结合路灯原理实现各不同通路不同时长的通行，通过本发明，能够不需要复杂的实时计算即可实现自动车高效、顺利的通过交叉口。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种道路交叉口通行控制方法和系统。

背景技术

城市道路交叉口是车辆和行人汇集、转向和疏散的必经之地，在交通管控中起着非常关键的作用。随着我国经济的快速发展，各种类型的汽车数量持续增加，交通状况日益恶化，交叉口的交通拥堵问题尤为严重。此外，由于交叉口连接了道路的各个方向，承担着车辆的汇集与疏散，所以车辆追尾、车辆碰撞等问题尤其突出。

自动驾驶技术由于具有控制方便、精度高、稳定性好等优势，在解决如今各类交通问题中均有巨大的潜力，它的出现和发展，使得人们能够得以摆脱需要精力高度集中的驾驶行为。目前，交叉口的通行控制方法主要是基于信号配时控制，通过“红灯停-绿灯行”的基本规则下，可以保证人工驾驶的车辆在交叉口有序通行，既能保证安全出行，又在一定程度上提高了通行效率。但在混行条件下，信号配时通行控制不能完全满足混行条件下的通行效率最大化的需求。自动驾驶和人工驾驶车辆的行驶特性存在明显的区别，自动驾驶车辆通过信息采集和通信技术获取交叉口环境信息进行决策，可以更有效的组织通行次序，但是自动驾驶车辆没有人工驾驶的主观性，对于复杂的路况和周围环境信息，需要大量的实时信息采集以及庞大的数据计算，这很大程度上制约了自动驾驶技术的应用和推广。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的方法和系统。本发明的一个方面，提供了一种基于车道的交替通行控制方法，该方法包括：

预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；

预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；

采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；

控制自动车在冲突区域内各个通路上按照所述固定时间、速度行驶。

可选的，任意冲突的通路在交汇点处互相垂直。

可选的，调整区域的车道包括直行车道和左转车道。

可选的，所述通路按照冲突点的通行方向和位置分为5种类型，每种不同类型的通路设定有通过的固定时间。

可选的，该方法还包括：

预先设定每个周期，每个周期具有固定时长C₀，每个周期有5个相位，包括4个信号灯相位和一个交替相位，时长分别为c_i,i＝1,2,3,4和c_LACS，其中

预先为每个相位确定时序；

根据车辆所在相位以及所在相位到达车辆集合确定自动车辆通过相位时长；

基于所述时序和时长控制自动车通过交叉口。

本发明还提供一种基于车道的交替通行控制系统，该系统包括：

通路确定单元，用于预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；