[发明专利]基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法

权利要求书

1.基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，其特征在于：所述的毛衣自动缝合方法采用毛衣自动缝合设备进行操作；毛衣自动缝合设备包括输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置、搬运机器人（7）和控制箱（14）；

输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置和缝合装置由前向后依次连接，缝合预备装置和缝合装置的下部左侧沿前后方向设置有轨道（6），搬运机器人底部滚动连接在轨道（6）上，搬运机器人（7）的工作部伸到缝合预备装置和缝合装置的上方；

控制箱（14）内设置有控制模块和机器视觉感知识别模块，控制模块通过工业以太网分别与输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置和搬运机器人（7）连接，机器视觉感知识别模块与控制模块通过控制线缆连接；

所述的毛衣自动缝合方法包括以下步骤；

（1）、操作控制箱（14）上的按钮，启动毛衣自动缝合设备；

（2）、操作者将毛衣织片放置到输入展平装置上展开，在输入展平装置由前向后的输送以及操作者的引导下，毛衣织片被输送到拉伸冻结装置内；

（3）、毛衣织片在拉伸冻结装置内被拉伸后冻结为便于缝合的刚性体；

（4）被拉伸冻结为刚性体的毛衣织片被输送到缝合预备装置上；

（5）搬运机器人（7）在轨道（6）上前后移动完成冻结后毛衣织片的翻面、搬运、缝合辅助推送和分拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛衣织片和下毛衣织片进行缝合，缝合合格的毛衣织片由搬运机器人（7）搬运到缝合装置后侧输出端，不合格的产品放入废品框中；

输入展平装置包括展平输送电机和垂直设置的两块支撑板（1），两块支撑板（1）之间转动设置有若干根展平滚筒（51），展平输送电机通过带传动机构与所有的展平滚筒（51）传到连接；最后侧的一根展平滚筒（51）与最前侧一根下滚筒（2）等高且衔接；

拉伸冻结装置包括上箱体（3）、下箱体（5）、输送步进电机（30）和下滚筒（2），下箱体（5）顶部敞口，下箱体（5）底部左右两侧分别设置有支腿（4），下箱体（5）顶部左右两侧均设置有安装板（24），下箱体（5）内底部均匀设置有若干个朝上喷出冷风的制冷装置（20）和若干根喷水雾管道（19），喷水雾管道（19）上部开设一排均朝上喷出水雾的喷嘴，下滚筒（2）设置有若干根，若干根下滚筒（2）沿前后方向转动设置在下箱体（5）内部，下滚筒（2）位于制冷装置（20）上方，喷水雾管道（19）和下滚筒（2）均沿左右方向水平设置，每根喷水雾管道（19）均设置在相邻两根下滚筒（2）之间；输送步进电机（30）通过同步皮带（23）与所有的下滚筒（2）传动连接；

上箱体（3）底部敞口，上箱体（3）扣合在下箱体（5）上，上箱体（3）底部的中间部分设置有前后通透的输送通道，左侧和右侧的安装板（24）之间设置有位于上箱体（3）内部的若干个毛衣织片拉伸机构，毛衣织片拉伸机构与下滚筒（2）数量相同，且每个毛衣织片拉伸机构均位于一个下滚筒（2）的正上方，上箱体（3）的内侧顶部均匀设置有朝下拍摄的若干个高清摄像头（9-1），每个高清摄像头（9-1）的外围均设置有环形LED灯，高清摄像头（9-1）用于检测毛衣织片的拉伸前后的形状；

每个毛衣织片拉伸机构均包括与下滚筒（2）平行且位于下滚筒（2）上方的上弹性滚筒（18），下滚筒（2）与上弹性滚筒（18）之间具有小于毛衣织片的厚度的间隙，上弹性滚筒（18）包括同轴线设置的两根刚性导杆（18-3），两根刚性导杆（18-3）之间设置有若干节弹性橡胶柱（18-1）和刚性圆柱体（18-2），若干节弹性橡胶柱（18-1）和刚性圆柱体（18-2）间隔设置并同轴向固定连接；两根刚性导杆（18-3）分别连接有结构相同且左右对称布置的同步拉伸驱动机构；在其中两个同步拉伸驱动机构之间的安装板（24）上设置有红外传感器（25）；

左侧的同步拉伸驱动机构包括支撑块（32）、拉伸步进电机（22）、支撑件（26）、齿条（21）、齿条导轨（31）和弹簧（18-4），齿条导轨（31）和支撑件（26）均固定设置在左侧的安装板（24）上，齿条导轨（31）平行于上弹性滚筒（18），齿条（21）滑动连接在齿条导轨（31）上，拉伸步进电机（22）固定设置在支撑件（26）上，拉伸步进电机（22）的主轴安装有与齿条（21）啮合传动的齿轮，支撑块（32）固定设置在齿条（21）的右端部，支撑块（32）上开设有左右通透的导孔，左端的刚性导杆（18-3）滑动插设在导孔内，刚性导杆（18-3）的左端固定设置有直径大于刚性导杆（18-3）的限位帽，限位帽位于齿条（21）上方和支撑块（32）左侧，弹簧（18-4）套装在刚性导杆（18-3）上，弹簧（18-4）左右两端分别与限位帽和支撑块（32）顶压配合。