[发明专利]基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法

说明书

基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，包括以下步骤：（1）、启动毛衣自动缝合设备；（2）、毛衣织片在输入展平装置由前向后的输送到拉伸冻结装置内；（3）、毛衣织片在拉伸冻结装置内被拉伸后冻结为便于缝合的刚性体；（4）被拉伸冻结为刚性体的毛衣织片被输送到缝合预备装置上；（5）搬运机器人完成冻结后毛衣织片的翻面、搬运、缝合辅助推送和分拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛衣织片和下毛衣织片进行缝合。本发明可代替传统人工的毛织缝合，提升加工效率，实现缝合质量的提升，实现批量生产下的产品一致性较稳定，从而也提升了产品的附加值；对于提升我国毛织行业装备的发展具有一定的意义。

技术领域

本发明属于毛织技术领域，具体涉及一种基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法。

背景技术

我国是毛织行业大国，而毛织工艺流程主要包括编织、缝盘（缝合）、洗水、检验四大工艺，其中编织、洗水和检验工艺都已经实现了自动化操作，只有缝盘（缝合）还需要人工操作，因而毛织行业依旧是劳动密集型行业。随着人力成本的不断攀升，企业迫切希望实现机器换人，减少依靠个人的经验实现的产品质量保证。

为了实现毛衣的自动缝盘（缝合），本发明专利通过拉伸和冻结操作后，将柔性的毛衣织片转变为刚性的冻结毛衣织片，从而便于实现翻转、搬运、缝合操作，实现自动化的毛衣缝合，提出了一种基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法。

通过国内专利文献检索发现有一些相关专利文献报道，主要有以下一些：

公告号CN201711299867，名称为“一种高效毛衣缝合装置”。与传统毛衣缝合机械相比，它可以实现一台电机带动六台缝合设备工作，大幅度地提高了生产效率；刹车结构与空转轮和实转轮的结合，可实现将皮带拉到空转轮空转，让缝合设备暂停工作；相同地，可将皮带拉到实转轮让缝合设备继续工作。但总体来说只是将六台缝合装置通过传动装置连接在了一起，在生产过程中仍然需要大量的人力来实现。

公告号CN201810318495，名称为“一种毛衣生产用验针装置及验针方法”，专利的实质是对常规验针机的优化，改变了传统的由两人操作，电磁感应为检测原理的验针机，实现更高的自动化验针操作。其主要实现过程是两侧有挡板的传送带把衣物送入安装架，在安装架下的红外线检测器和翻转器的作用下实现双面检测，检测完成之后由机械臂运送到下一工位，实现了减少人力，降低成本，提高了生产率。但在检测过程中只对毛衣的前后面进行检测而勿略了内两侧面而导致检测不充分，存在漏检的风险，而且检测出的有断针的毛衣仍需要人工检查去除断针。

以上所述关于缝纫机械的专利文献或多或少地忽略了关于提高生产效率和减少人力方面的问题，而实现这两者需要依赖更高的自动化程度，本专利则提供了一种高度自动化的毛衣自动缝合方法。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的不足之处，提供一种基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，该方法通过拉伸和冻结操作后，将柔性的毛衣织片转变为刚性的冻结毛衣织片，从而便于实现翻转、搬运、缝合操作，实现自动化的毛衣缝合。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，所述的毛衣自动缝合方法采用毛衣自动缝合设备进行操作；毛衣自动缝合设备包括输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置、搬运机器人7和控制箱14；

输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置和缝合装置由前向后依次连接，缝合预备装置和缝合装置的下部左侧沿前后方向设置有轨道6，搬运机器人底部滚动连接在轨道6上，搬运机器人7的工作部伸到缝合预备装置和缝合装置的上方；

控制箱14内设置有控制模块和机器视觉感知识别模块，控制模块通过工业以太网分别与输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置和搬运机器人7连接，机器视觉感知识别模块与控制模块通过控制线缆连接；

所述的毛衣自动缝合方法包括以下步骤；