[发明专利]一种视觉识别玻璃合片叠差的方法及装置

权利要求书

1.一种视觉识别玻璃合片叠差的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：将上合片玻璃和下合片玻璃叠放；

拍摄上合片玻璃的第一个角和下合片玻璃上对应这个角的角，得到第一图像；

拍摄上合片玻璃的第二个角和下合片玻璃上对应这个角的角，得到第二图像；

步骤2：对第一图像和第二图像进行特征提取得到特征点；

上合片玻璃上的第一个角和第二个角的特征点连接形成第一直线；

下合片玻璃上的对应角的特征点连接形成第二直线；

步骤3：计算得到第一直线和第二直线的夹角a，判断夹角a是否超过第一阈值；

若是，旋转上合片玻璃的位置调整第一直线和第二直线的夹角a；

若否，执行步骤4；

步骤4：计算上合片玻璃的第一个角和下合片玻璃上对应这个角的角的特征点在x方向和y方向上的值，并判断是否相同；

计算上合片玻璃的第二个角和下合片玻璃上对应这个角的角的特征点在x方向和y方向上的值，并判断是否相同；

若是，结束合片；

若否，移动上合片玻璃的位置调整上合片玻璃的第一个角和第二个角的特征点在x方向和y方向上的值；

所述步骤3和所述步骤4之间还包括：上合片玻璃的第一个角和下合片玻璃上对应这个角的角的特征点连接形成第三直线；

上合片玻璃的第二个角和下合片玻璃上对应这个角的角的特征点连接形成第四直线；

计算得到第三直线和第四直线的夹角b，判断夹角b是否超过第二阈值；

若是，移动上合片玻璃的位置调整第三直线和第四直线的夹角b；

若否，执行步骤4。

2.根据权利要求1所述的视觉识别玻璃合片叠差的方法，其特征在于，应用于视觉识别玻璃合片叠差的装置；

所述装置包括第一摄像头、第二摄像头、计算机、传输工位和机器人；所述第一摄像头和第二摄像头分别设置于传输工位上方，所述第一摄像头、第二摄像头、机器人分别与计算机连接；

所述方法具体为：

步骤1：所述上合片玻璃由机器人吸取，所述下合片玻璃由传输工位吸取保持不动；所述上合片玻璃位于下合片玻璃上方；

所述第一摄像头拍摄拍摄上合片玻璃的第一个角，即角一和下合片玻璃上对应这个角的角，即角二，所述角一位于角二的上方，得到第一图像；

所述第二摄像头拍摄上合片玻璃的第二个角，即角三和下合片玻璃上对应这个角的角，即角四，所述角三位于角四的上方，得到第二图像；

步骤2：对第一图像和第二图像进行特征提取得到特征点；

上合片玻璃上的角一和角三的特征点连接形成第一直线；

下合片玻璃上的角二和角四的特征点连接形成第二直线；

步骤3：计算得到第一直线和第二直线的夹角a，判断夹角a是否超过第一阈值；

若是，计算机控制机器人旋转上合片玻璃的位置，调整第一直线和第二直线的夹角a；

若否，执行步骤4；

步骤4：计算上合片玻璃的角一和下合片玻璃的角二的特征点在x方向和y方向上的值，并判断是否相同；

计算上合片玻璃的角三和下合片玻璃的角四的特征点在x方向和y方向上的值，并判断是否相同；

若是，计算机控制机器人将上合片玻璃放在下合片玻璃上，结束合片；

若否，移动上合片玻璃的位置调整上合片玻璃的角一和角三的特征点在x方向和y方向上的值；

所述步骤3和所述步骤4之间还包括：上合片玻璃的角一和下合片玻璃的角二的特征点连接形成第三直线；

上合片玻璃的角三和下合片玻璃的角四的特征点连接形成第四直线；

计算得到第三直线和第四直线的夹角b，判断夹角b是否超过第二阈值；

若是，计算机控制机器人移动上合片玻璃的位置，调整第三直线和第四直线的夹角b；

若否，执行步骤4。

3.根据权利要求1或2所述的视觉识别玻璃合片叠差的方法，其特征在于，所述第二阈值为：0.01°。

4.根据权利要求1或2所述的视觉识别玻璃合片叠差的方法，其特征在于，所述第一阈值为：0.01°。