[发明专利]适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车

权利要求书

1.一种适用于多路况的怠速行驶控制系统，其特征在于，包括：

当前车速参数采集模块，用于接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数，并分别发送至转向时补偿扭矩计算模块和道路坡度计算模块；

初始怠速车速参数预设模块，用于预设初始怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；

转向时怠速车速参数调取模块，用于接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；

加速度参数采集模块，用于接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数，并发送至道路坡度计算模块；

怠速目标车速参数计算模块，用于将接收的初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数发送至转向时补偿扭矩计算模块；

道路坡度计算模块，用于根据接收的横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度，并发送至坡度补偿扭矩计算模块；

转向时补偿扭矩计算模块，用于根据接收的当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；

坡度补偿扭矩计算模块，用于根据接收的道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩，并发送至怠速行驶扭矩计算模块；

怠速行驶扭矩计算模块，用于根据接收的转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩；

转向时补偿扭矩计算模块利用PI扭矩算法计算出转向时补偿扭矩；

还包括：

转向时怠速车速数据库，用于存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；

坡度补偿扭矩数据库，用于存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；

怠速行驶扭矩数据库，用于存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩；

当前车速参数采集模块与电子稳定控制系统之间、转向时怠速车速参数调取模块与电子助力转向控制器之间、加速度参数采集模块与安全气囊管理系统之间均通过CAN线连接。

2.一种基于权利要求1所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统实现的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数；

预设初始怠速车速参数；

接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数；

接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数；

将初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数进行对比，选取其中最小的一个做为怠速目标车速参数；

根据横向加速度参数、纵向加速度参数和当前车速参数计算出道路坡度；

根据当前车速参数和怠速目标车速参数计算出转向时补偿扭矩；

根据道路坡度调取与其对应的坡度补偿扭矩；

根据转向时补偿扭矩和坡度补偿扭矩调取与两者均对应的怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。

3.根据权利要求2所述的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，利用P I扭矩算法计算出转向时补偿扭矩。

4.根据权利要求3所述的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，还包括步骤：

存储与汽车转向角度对应的转向时怠速车速参数；

存储与道路坡度对应的坡度补偿扭矩；

存储与转向时补偿扭矩、坡度补偿扭矩均对应的怠速行驶扭矩。

5.根据权利要求4所述的适用于多路况的怠速行驶控制方法，其特征在于，通过CAN线接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数、接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度、接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度。

6.一种汽车，其特征在于，包括权利要求1所述的适用于多路况的怠速行驶控制系统。

7.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，该适用于多路况的怠速行驶控制系统安装在整车控制器中。