[发明专利]适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车

说明书

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车。该控制系统包括怠速目标车速参数计算模块，用于选取初始怠速车速参数与转向时怠速车速参数中最小的一个做为怠速目标车速参数；道路坡度计算模块，用于计算出道路坡度；转向时补偿扭矩计算模块，用于计算出转向时补偿扭矩；坡度补偿扭矩计算模块，用于调取坡度补偿扭矩；怠速行驶扭矩计算模块，用于调取怠速行驶扭矩，并发送至电机控制单元控制电机的输出扭矩。本发明在多种路况下都能够准确的计算出怠速行驶扭矩，有利于提高怠速行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车。

背景技术

纯电动和混合动力汽车需要与传统自动变速器车型具有相同的怠速行驶功能，即，当驾驶员挂上行驶档位(前进或者后退档)，解开手刹或者电子驻车，加速踏板和制动踏板均未踩下的情况下，车辆以稳定的小车速行驶。传统自动变速器车型通过自动变速器和发动机的配合实现怠速行驶功能。纯电动和混合动力汽车通过电池给驱动电机提供动力源，电机驱动车轮实现怠速行驶的功能。电机输出的扭矩由整车控制器计算并发送给电机控制器，电机控制器控制电机输出驱动。怠速行驶主要有两种工况，一是车辆由静止到怠速行驶车速(比如0km/h至大于7km/h)，二是车辆由较高车速滑行至怠速行驶车速(比如50km/h至大于7km/h)。

目前，整车控制器计算怠速行驶电机扭矩有两种方法：图1为怠速行驶电机扭矩计算的示意图，方法1如图1所示，整车控制器依据当前车速计算电机的扭矩，当车辆由静止开始怠速行驶时，如图1中的位置2(车辆静止车速为0km/h)；为克服车辆的起步阻力，整车控制器请求电机的扭矩较大，如图1中的位置1(车辆由静止开始怠速行驶时扭矩)；当车辆有一定的车速后整车控制器请求的电机扭矩随着车速的增加逐渐减小，当达到怠速行驶目标车速，如图1中的位置3(怠速行驶目标车速(如7km/h))，整车控制器请求的电机的扭矩为维持当前车速的扭矩，如图1中位置4(达到怠速目标车速时扭矩)，此扭矩为克服道路和风阻维持车速的扭矩。方法2是：整车控制器通过PI算法(比例积分调节，是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制)实时计算驱动电机的扭矩，给定值为目标怠速车速与实际车速的偏差量，偏差量进行比例积分运算，控制车辆达到目标怠速车速。

上述两种方式主要存在以下缺点：方法1未考虑爬坡、颠簸路等路况的影响，不能在不同的路况下调节电机输出扭矩的大小，调节输入参数只是当前车速，因此车辆在此路况下怠速行驶车速不稳定，会出现车速停滞或者车辆前冲等情况。方法2虽然可以实时的通过不同的车速调节电机输出扭矩的大小，但是在上述路况下PI计算较缓慢。另外，因为转弯时驾驶员希望获得较小的车速，但以上两种方式都未考虑转弯工况。

因此，急需一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车。

发明内容

本发明提供了一种适用于多路况的怠速行驶控制系统、控制方法及汽车，以便于在多种路况下都能够准确的计算出怠速行驶扭矩，提高怠速行驶的安全性。

本发明的一个方面，提供了一种适用于多路况的怠速行驶控制系统，包括：

当前车速参数采集模块，用于接收电子稳定控制系统发送的当前车速参数，并分别发送至转向时补偿扭矩计算模块和道路坡度计算模块；

初始怠速车速参数预设模块，用于预设初始怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；

转向时怠速车速参数调取模块，用于接收电子助力转向控制器发送的汽车转向角度，并调取与其对应的转向时怠速车速参数，并发送至怠速目标车速参数计算模块；

加速度参数采集模块，用于接收安全气囊管理系统发送的横向加速度参数和纵向加速度参数，并发送至道路坡度计算模块；