[发明专利]一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，包括扫地机器人本体、轮组件、LDS组件以及控制器，其特征在于，还包括用于容置所述LDS组件的凹陷部；

所述凹陷部的后侧壁设有触发组件；

当所述LDS组件与所述触发组件接触时，生成LDS碰撞信号，并发送至所述控制器，所述控制器驱使所述轮组件后退。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述LDS组件通过移动组件在所述凹陷部的内部移动。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述移动组件为滚轮组件，其包括立柱，所述立柱通过螺栓与所述LDS组件的下端连接；

所述立柱两侧均设有滚轮，所述滚轮能够在设置于所述凹陷部底部的轨道内移动。

4.根据权利要求2或3所述的扫地机器人，其特征在于，在所述凹陷部的内部还设有第一吸附组件与复位组件，所述第一吸附组件位于所述凹陷部的前侧壁上，所述复位组件驱动LDS组件移动至所述第一吸附组件的位置。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述复位组件为设置于滚轮组件上的驱动电机，所述驱动电机驱动使LDS组件在所述凹陷部内移动，并移动至所述第一吸附组件的位置。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述复位组件为伸缩杆，所述伸缩杆设于所述凹陷部的后侧壁，所述伸缩杆的伸缩方向与所述LDS组件的纵向中心线垂直；

所述伸缩杆驱动使LDS组件在所述凹陷部内移动，并移动至所述第一吸附组件的位置。

7.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述凹陷部的后侧壁设有防护组件，所述触发组件能够收缩进入所述防护组件内，并能够自动复位。

8.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述LDS组件包括上盖和柱体，所述凹陷部的直径大于所述柱体的直径且小于所述上盖的直径。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述柱体的前表面设有第二吸附组件，所述第二吸附组件能够在复位组件的带动下向所述第一吸附组件移动，并与所述第一吸附组件相吸附实现LDS组件的复位。

10.一种防止扫地机器人的LDS组件碰撞损坏的方法，所述扫地机器人为权利要求1-9所述的扫地机器人，包括以下步骤：

步骤一：LDS组件在与障碍物相接触时，LDS组件向扫地机器人行进方向的相反侧移动；

步骤二：当LDS组件与触发组件相接触时，触发组件将碰撞信号发送至控制器，控制器向轮组件发出后退信号，驱使扫地机器人退出障碍物区域。

11.根据权利要求10所述的防止扫地机器人的LDS组件碰撞损坏的方法，其特征在于，在步骤一中，LDS组件在与障碍物相接触时，LDS组件与第一吸附组件分离，第一吸附组件将LDS组件与第一吸附组件的分离信号发送至控制器。

12.根据权利要求10所述的防止扫地机器人的LDS组件碰撞损坏的方法，其特征在于，步骤二中，当控制器接收到分离信号后，向轮组件发送减速信号，控制器控制轮组件减速；

减速达到规定时间后，若触发组件没有向控制器发送碰撞信号，控制器则向复位组件发送驱动信号，复位组件驱动LDS组件向第一吸附组件移动，直至LDS组件与吸附组件接触，第一吸附组件将产生的LDS组件复位信号发送至控制器，控制器控制复位组件复位，并控制扫地机器人恢复行进速度。

13.根据权利要求10所述的防止扫地机器人的LDS组件碰撞损坏的方法，其特征在于，还包括步骤三，扫地机器人后退时，控制器检测到轮组件向后转动规定时间后，控制器控制复位组件使LDS组件与触发组件脱离并与第一吸附组件接触，第一吸附组件将产生的LDS组件复位信号发送至控制器，控制器控制复位组件复位。