[发明专利]一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人

说明书

本发明涉及一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人，属于扫地机器人技术领域，解决了现有扫地机器人遇到的障碍物恰好高于扫地机器人主体并低于LDS组件最高点的位置时，LDS组件易发生损坏的问题。该扫地机器人，包括扫地机器人本体、轮组件、LDS组件以及控制器，还包括用于容置LDS组件的凹陷部；凹陷部的后侧壁设有触发组件；当LDS组件与触发组件接触时，生成LDS碰撞信号，并发送至控制器，控制器驱使轮组件后退。本发明有效地避免了因碰撞导致LDS组件损坏。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人。

背景技术

现有的扫地机器人在对地面进行清洁打扫时，由于周围环境较为复杂，所以在其四处移动时，往往会与周围的障碍物发生碰撞，从而对机器人造成损坏。所以为了避免扫地机器人与周围障碍物的碰撞，现有的解决方案往往是直接在扫地机器人主体的周围安装防撞板，当扫地机器人与周围的障碍物发生碰撞时，防撞板可以起到较好的缓冲作用，并且传递信息给控制中心，控制扫地机器人转动方向。

然而，随着机器人技术的发展以及其功能的增加，扫地机器人的形状、结构越来越多样化。现有具有LDS组件(激光测距装置)的扫地机器人行走时，扫地机器人主体顶部设有LDS组件，此时若扫地机器人遇到的障碍物恰好高于扫地机器人主体并低于LDS组件最高点的位置时，扫地机器人主体无法感知该障碍物的存在，从而使得LDS组件很容易撞击在障碍物上，导致LDS组件发生损坏。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种防止LDS组件碰撞损坏的方法及扫地机器人，用以解决现有扫地机器人遇到的障碍物恰好高于扫地机器人主体并低于LDS组件最高点的位置时，扫地机器人主体无法感知该障碍物的存在，从而使得LDS组件很容易撞击在障碍物上，导致LDS组件发生损坏的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一方面提供一种扫地机器人，包括扫地机器人本体、轮组件、LDS组件以及控制器，还包括用于容置LDS组件的凹陷部；凹陷部的后侧壁设有触发组件；当LDS组件与触发组件接触时，生成LDS碰撞信号，并发送至控制器，控制器驱使轮组件后退。

进一步地，LDS组件通过移动组件在凹陷部的内部移动。

进一步地，移动组件为滚轮组件，其包括立柱，立柱通过螺栓与LDS组件的下端连接；立柱两侧均设有滚轮，滚轮能够在设置于凹陷部底部的轨道内移动。

进一步地，在凹陷部的内部还设有第一吸附组件与复位组件，第一吸附组件位于凹陷部的前侧壁上，复位组件驱动LDS组件移动至第一吸附组件的位置。

进一步地，复位组件为设置于滚轮组件上的驱动电机，驱动电机驱动使LDS组件在凹陷部内移动，并移动至第一吸附组件的位置。

进一步地，复位组件为伸缩杆，伸缩杆设于凹陷部的后侧壁，伸缩杆的伸缩方向与LDS组件的纵向中心线垂直；伸缩杆驱动使LDS组件在凹陷部内移动，并移动至第一吸附组件的位置。

进一步地，凹陷部的后侧壁设有防护组件，触发组件能够收缩进入防护组件内，并能够自动复位。

进一步地，LDS组件包括上盖和柱体，凹陷部的直径大于柱体的直径且小于上盖的直径。

进一步地，柱体的前表面设有第二吸附组件，第二吸附组件能够在复位组件的带动下向第一吸附组件移动，并与第一吸附组件相吸附实现LDS组件的复位。

另一方面还提供一种防止扫地机器人的LDS组件碰撞损坏的方法，扫地机器人为上述扫地机器人，包括以下步骤：

步骤一：LDS组件在与障碍物相接触时，LDS组件向扫地机器人行进方向的相反侧移动；