[发明专利]抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

送料平台(10)，所述送料平台(10)用于传送物料；

抓取组件(20)，所述抓取组件(20)安装在所述送料平台(10)的端部，所述抓取组件(20)包括用于抓取所述物料的夹爪气缸(21)，以将所述物料由所述送料平台上(10)取下或将所述物料放置于所述送料平台(10)上；

其中，所述夹爪气缸(21)上设置有取料感应装置，以通过所述取料感应装置感应待夹取的物料，并使所述夹爪气缸(21)根据所述取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取所述物料。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述送料平台(10)上设置有多个并列设置的传送线，多个所述传送线沿X轴向布置，所述抓取组件(20)还包括：

X轴向位移装置(22)，所述X轴向位移装置(22)与所述夹爪气缸(21)驱动连接，以驱动所述夹爪气缸(21)在沿X轴向运动，以使所述夹爪气缸(21)依次移动至各个所述传送线的上方，以夹取位于相应的所述传送线上的物料；

Z轴向位移装置(23)，所述Z轴向位移装置(23)安装在所述X轴向位移装置(22)的上方并与所述X轴向位移装置(22)驱动连接，以驱动所述X轴向位移装置(22)在Z轴方向运动；

Y轴向位移装置(24)，所述Y轴向位移装置(24)与所述Z轴向位移装置(23)驱动连接，用于控制所述Z轴向位移装置(23)在Y轴方向运动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述X轴向位移装置(22)包括：

X轴气缸(220)，所述X轴气缸(220)与所述夹爪气缸(21)驱动连接，以驱动所述夹爪气缸(21)在X轴向移动。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述X轴向位移装置(22)还包括：

第一连接板(221)，所述第一连接板(221)包括相互垂直的第一板体和第二板体，所述第一板体安装在所述X轴气缸(220)的驱动轴上，所述第二板体用于与所述夹爪气缸(21)连接。

5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述Y轴向位移装置(24)包括：

Y轴气缸(240)，所述Y轴气缸(240)与所述Z轴向位移装置(23)驱动连接；

垫板(241)，所述垫板(241)上设置有线轨(244)，所述Y轴气缸(240)通过浮动接头(245)驱动所述线轨(244)上的滑块移动；

其中，所述Z轴向位移装置(23)安装在所述滑块上，以使所述滑块带动所述Z轴向位移装置(23)在所述线轨(244)上移动。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述Y轴向位移装置(24)还包括：

第二连接板(242)，所述第二连接板(242)具有相互垂直的第一板体和第二板体，所述第一板体与所述滑块连接，所述第二板体用于与所述Z轴向位移装置(23)连接。

7.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述Z轴向位移装置(23)包括：

Z轴气缸(230)，所述Z轴气缸(230)与所述Y轴向位移装置(24)连接；

第三连接板(231)，所述第三连接板(231)安装在所述Z轴气缸(230)的驱动轴上，所述X轴向位移装置(22)安装在所述第三连接板(231)上。

8.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

固定架(25)，所述固定架(25)安装在所述送料平台(10)上，所述Y轴向位移装置(24)安装在所述固定架(25)上。

9.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

脚撑装置(11)，所述脚撑装置(11)安装在所述送料平台(10)的下方，用于支撑所述送料平台(10)，所述脚撑装置(11)至少为两组，两组所述脚撑装置(11)沿所述传送线的传送方向设置，以通过调整两组所述脚撑装置(11)的相对高度，以调节所述传送线的传送速度。

10.根据权利要求9所述的抓取装置，其特征在于，所述传送线靠近抓取组件(20)的一端安装有进料感应开关，所述进料感应开关与所述传送线连接，以在所述夹爪气缸(21)将所述物料放置于所述传送线上时，通过所述进料感应开关控制所述传送线开始传送物料。