[发明专利]起重机的起重臂控制方法、装置及起重机在审
| 申请号： | 201811482118.7 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109264582A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 滕宏珍 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/18 | 分类号： | B66C13/18;B66C13/16;B66C23/68 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 起重机 塔臂 主臂 起重臂 起臂 预设 起重机设备 焊接端面 经验操作 实时获取 撕裂 | ||
1.一种起重机的起重臂控制方法，其特征在于，包括：
实时获取所述起重机的主臂角度和塔臂角度；
根据所述主臂角度和塔臂角度，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角；
判断所述夹角是否小于或等于预设极限角度；
当所述夹角小于或等于所述预设极限角度时，限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述夹角是否小于或等于预设极限角度之前，所述方法还包括：
判断所述夹角是否小于或等于所述预设极限角度与微调值之和；
当所述夹角小于或等于所述预设极限角度与微调值之和时，控制所述起重机的主臂与塔臂的操作速度按照预设百分比减速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作之后，所述方法还包括：
控制所述起重机的主臂执行下降操作，和/或控制所述塔臂执行起臂操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主臂角度为主臂尾部与水平面之间的角度，所述塔臂角度为塔臂尾部与水平面之间的角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述主臂角度和塔臂角度，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角包括：
根据c3＝180-c1+c2，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角c3，c1为所述主臂角度，c2为所述塔臂角度。
6.一种起重机的起重臂控制装置，其特征在于，包括：
主臂角度检测单元，用于实时获取所述起重机的主臂角度；
塔臂角度检测单元，用于实时获取所述起重机的塔臂角度；
计算单元，用于根据所述主臂角度和塔臂角度，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角；
处理单元，用于判断所述夹角是否小于或等于预设极限角度；
控制单元，用于当所述夹角小于或等于所述预设极限角度时，限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述处理单元还用于判断所述夹角是否小于或等于所述预设极限角度与微调值之和；
所述控制单元还用于当所述夹角小于或等于所述预设极限角度与微调值之和时，控制所述起重机的主臂与塔臂的操作速度按照预设百分比减速。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于控制所述起重机的主臂执行下降操作，和/或控制所述塔臂执行起臂操作。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述主臂角度为主臂尾部与水平面之间的角度，所述塔臂角度为塔臂尾部与水平面之间的角度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算单元还用于根据c3＝180-c1+c2，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角c3，c1为所述主臂角度，c2为所述塔臂角度。
11.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括上述权利要求6-10任一项所述的起重机的起重臂控制装置。
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