[发明专利]起重机的起重臂控制方法、装置及起重机

说明书

本发明涉及起重机设备技术领域，公开了一种起重机的起重臂控制方法、装置及起重机，解决了现有技术中根据操作人员经验操作主臂起臂和塔臂下降，易造成塔臂与主臂之间的焊接端面撕裂的问题。所述方法包括：实时获取主臂角度和塔臂角度；确定主臂与塔臂之间的夹角；判断夹角是否小于或等于预设极限角度；当小于或等于预设极限角度时，限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作。本发明实施例适用于安装起重机的起重臂的过程中。

技术领域

本发明涉及起重机设备技术领域，具体地，涉及一种起重机的起重臂控制方法、装置及起重机。

背景技术

起重机的起重臂包括主臂和塔臂，在安装时，如图1所示，主臂起臂前，主臂与塔臂成水平状态。然后操作主臂起升，为防止整车前翻，在主臂到达设定的极限角度前，必须保证塔臂头不离开地面，如图2所示，塔臂必须同时也做下降的动作。当塔臂与主臂之间角度越来越小，并达到设定极限角度时，此时操作塔臂起的动作，如图3所示，整车起臂。但因主臂头部已经比较高，人站在地面很难观察到极限位置，都是根据经验操作，如果继续操作主臂起臂，塔臂下降动作，塔臂拉板会变松，塔臂所有重量都将加载到塔臂尾部与主臂头部连接板之间的焊接端面上，如图4所示，很容易撕裂此处的焊接面，焊缝撕裂，引起臂架断裂的事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种起重机的起重臂控制方法、装置及起重机，解决了现有技术中根据操作人员经验操作主臂起臂和塔臂下降，易造成塔臂尾部与主臂头部连接板之间的焊接端面撕裂，引起臂架断裂的问题，自动停止引起主臂与塔臂之间的夹角减小的操作，保证塔臂尾部与主臂头部连接板之间的焊接端面不会撕裂，提高了设备的操作安全性。

为了实现上述目的，本发明提供一种起重机的起重臂控制方法，所述方法包括：实时获取所述起重机的主臂角度和塔臂角度；根据所述主臂角度和塔臂角度，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角；判断所述夹角是否小于或等于预设极限角度；当所述夹角小于或等于所述预设极限角度时，限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作。

进一步地，在所述判断所述夹角是否小于或等于预设极限角度之前，所述方法还包括：判断所述夹角是否小于或等于所述预设极限角度与微调值之和；当所述夹角小于或等于所述预设极限角度与微调值之和时，控制所述起重机的主臂与塔臂的操作速度按照预设百分比减速。

进一步地，在所述限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作之后，所述方法还包括：控制所述起重机的主臂执行下降操作，和/或控制所述塔臂执行起臂操作。

进一步地，所述主臂角度为主臂尾部与水平面之间的角度，所述塔臂角度为塔臂尾部与水平面之间的角度。

进一步地，所述根据所述主臂角度和塔臂角度，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角包括：根据c3＝180-c1+c2，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角c3，c1为所述主臂角度，c2为所述塔臂角度。

相应的，本发明实施例还提供一种起重机的起重臂控制装置，包括：主臂角度检测单元，用于实时获取所述起重机的主臂角度；塔臂角度检测单元，用于实时获取所述起重机的塔臂角度；计算单元，用于根据所述主臂角度和塔臂角度，得到所述起重机的主臂与塔臂之间的夹角；处理单元，用于判断所述夹角是否小于或等于预设极限角度；控制单元，用于当所述夹角小于或等于所述预设极限角度时，限制所述起重机的主臂起臂操作和所述塔臂下降操作。

进一步地，所述处理单元还用于判断所述夹角是否小于或等于所述预设极限角度与微调值之和；所述控制单元还用于当所述夹角小于或等于所述预设极限角度与微调值之和时，控制所述起重机的主臂与塔臂的操作速度按照预设百分比减速。

进一步地，所述控制单元还用于控制所述起重机的主臂执行下降操作，和/或控制所述塔臂执行起臂操作。

进一步地，所述主臂角度为主臂尾部与水平面之间的角度，所述塔臂角度为塔臂尾部与水平面之间的角度。