[发明专利]电动式机器人末端快换装置

权利要求书

1.电动式机器人末端快换装置，其特征在于：包括相互连接的机器人侧盘（1）与工具侧盘（2），所述机器人侧盘（1）面向工具侧盘（2）的端面设有传动槽（15），所述工具侧盘（2）面向传动槽（15）的端面对应设有锁合槽（12），所述传动槽（15）内转动连接有主轴（4），所述传动槽（15）内还设有传动机构，所述传动机构将主轴（4）与电机（3）传动连接，所述电机（3）与机器人侧盘（1）固定；所述锁合槽（12）内设有锁合装置，所述主轴（4）驱动锁合装置控制机器人侧盘（1）与工具侧盘（2）的锁合与解锁。

2.如权利要求1所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述锁合装置包括位于传动槽（15）与锁合槽（12）之间所设的连接套管（8），所述连接套管（8）面向工具侧盘（2）的端面同轴固定有伸入锁合槽（12）内的锁合套管（11），所述锁合套管（11）内设有沿着锁合套管（11）轴向移动的推板（6），所述推板（6）与主轴（4）传动连接，所述锁合套管（11）的管壁上设有多个连通锁合套管（11）内外的通孔（13），所述通孔（13）内设有与通孔（13）直径匹配的滚珠（7），所述锁合槽（12）的内壁、位于锁合套管（11）的外侧同轴固定有锁合环（9），所述锁合环（9）内壁底部向内设有翻边A（10），推板（6）在主轴（4）的作用下将滚珠（7）压制于翻边A（10），将工具侧盘（2）与机器人侧盘（1）锁合固定。

3.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述主轴（4）面向锁合槽（12）的一端同轴固定有丝杆（5），所述推板（6）的轴心设有与丝杆（5）匹配的内螺纹、与丝杆（5）传动连接。

4.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述推板（6）的圆周侧壁的底部直径与锁合套管（11）的内径相等，所述推板（6）的圆周侧壁的顶部直径小于底部直径。

5.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述通孔（13）的长度大于滚珠（7）的半径、并且小于滚珠（7）的直径。

6.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述通孔（13）沿着由锁合套管（11）外侧至轴心的顺序向机器人侧盘（1）的一侧倾斜。

7.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述通孔（13）的外侧孔口向内设有翻边B，所述翻边B的内径小于滚珠（7）的直径。

8.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述翻边A（10）背向机器人侧盘（1）一侧的端面沿着由外至轴心的顺序向机器人侧盘（1）的一侧倾斜，所述翻边A（10）背向机器人侧盘（1）的一侧端面的内侧边沿所在高度低于或等于通孔（13）的外侧孔口的最低处。

9.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述翻边A（10）背向机器人侧盘（1）一侧的端面的外侧边沿与机器人侧盘（1）的端面接触、所述翻边A（10）背向机器人侧盘（1）一侧的端面的内侧边沿与连接套管（8）接触。

10.如权利要求2所述的电动式机器人末端快换装置，其特征在于：所述传动机构包括同轴固定于主轴（4）的蜗轮（16）、与蜗轮（16）传动连接的蜗杆（17），还包括与蜗杆（17）同轴固定的传动轮A（18），以及固定于电机（3）输出轴的传动轮B（19），所述传动轮A（18）与传动轮B（19）传动连接，所述蜗轮（16）、蜗杆（17）、传动轮A（18）和传动轮B（19）转动连接于传动槽（15）内。