[发明专利]电动式机器人末端快换装置

说明书

本发明公开了一种电动式机器人末端快换装置，包括相互连接的机器人侧盘与工具侧盘，所述机器人侧盘面向工具侧盘的端面设有传动槽，所述工具侧盘面向传动槽的端面对应设有锁合槽，所述传动槽内转动连接有主轴，所述传动槽内还设有传动机构，所述传动机构将主轴与电机传动连接，所述电机与机器人侧盘固定；所述锁合槽内设有锁合装置，所述主轴驱动锁合装置控制机器人侧盘与工具侧盘的锁合与解锁。从上述结构可知，本发明的电动式机器人末端快换装置，通过电机带动推板对滚珠实现机器人侧盘和工具侧盘的锁合固定和拆卸分离，提高了快换装置的锁合固定和拆卸分离效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人工具快换装置的技术领域，具体涉及一种电动式机器人末端快换装置。

背景技术

随着人工成本的增加，越来越多的企业开始推广使用机器人。由于机器人不需要休息，执行程度高，所以很多重复劳动的生产工作都可以通过机器人来进行。

在机器人的使用过程中，对于不同的工序，机器人需要更换不同的工具，目前市面上的机器人在更换工具的时候都是通过快换装置实现的，这样能够提高机器人更换工具的效率，而且也能实现机器人对多种不同工序的生产，进而提高机器人的利用率。

但是，目前的机器人生产过程中，所使用的机器人快换装置的动力源一般都是压缩气体，然后通过压缩气体的动力带动气动元件执行实施快换。但是气动的快换装置存在以下缺点：首先就是，由于气源的限制，导致机器人必须有一根气管与气源连接，这就限制了机器人的动作，比如移动的机器人在使用气动快换的时候必须要拖着一根气管，显然限制了机器人的移动范围；另外，气动元件在使用的时候，只能将气动元件的行程两端作为有效动作点，行程内的其余点、则是由于无法精确移动到并停止于某处而无法使用，因此气动元件的快换装置必须要求对应的工件侧盘的型号必须统一，否则无法适用；还有就是气动元件在执行动作的时候，会产生较大的冲击，所以气动元件在频繁使用之后，容易发生损坏。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种电动式机器人末端快换装置，通过电机带动推板对滚珠实现机器人侧盘和工具侧盘的锁合固定和拆卸分离，提高了快换装置的锁合固定和拆卸分离效率；电机驱动快换装置，无需在外接其它动力源，更加适用于移动的机器人使用；滚珠在对于机器人侧盘和工具侧盘的锁合或拆卸过程中，滚珠的移动范围相当于滚珠的半径，移动距离很小，但是滚珠为保证机器人侧盘和工具侧盘的锁合需要施加足够的作用力，因此通过蜗轮蜗杆的传动方式以及推板的与丝杆的传动连接，恰恰具有位移量较小、位移精度高、扭矩大、传动平稳的特性，也使得作为动力源的电机仅需要较小的功率即能实现所需功能；通过丝杆与推板传动连接，从而能够使推板移动至行程范围内的任意位置，从而使得钢珠在伸出量最大范围内任意值都能够实现钢珠的伸出，从而使该快换装置能够适用于不同尺寸的工具侧盘，适用范围更广；结构简单，拆装方便，便于维修，生产成本低。

本发明所采取的技术方案是：

电动式机器人末端快换装置，包括相互连接的机器人侧盘与工具侧盘，所述机器人侧盘面向工具侧盘的端面设有传动槽，所述工具侧盘面向传动槽的端面对应设有锁合槽，所述传动槽内转动连接有主轴，所述传动槽内还设有传动机构，所述传动机构将主轴与电机传动连接，所述电机与机器人侧盘固定；所述锁合槽内设有锁合装置，所述主轴驱动锁合装置控制机器人侧盘与工具侧盘的锁合与解锁。

本发明进一步改进方案是，所述锁合装置包括位于传动槽与锁合槽之间所设的连接套管，所述连接套管面向工具侧盘的端面同轴固定有伸入锁合槽内的锁合套管，所述锁合套管内设有沿着锁合套管轴向移动的推板，所述推板与主轴传动连接，所述锁合套管的管壁上设有多个连通锁合套管内外的通孔，所述通孔内设有与通孔直径匹配的滚珠，所述锁合槽的内壁、位于锁合套管的外侧同轴固定有锁合环，所述锁合环内壁底部向内设有翻边A，推板在主轴的作用下将滚珠压制于翻边A，将工具侧盘与机器人侧盘锁合固定。

本发明更进一步改进方案是，所述主轴面向锁合槽的一端同轴固定有丝杆，所述推板的轴心设有与丝杆匹配的内螺纹、与丝杆传动连接。